ROS-SLAM雷达

使用前准备工作

1、新建工作空间、编译功能包

以建立名字为rplidar_ws为例，终端输入

mkdir rplidar_ws
cd rplidar_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

rplidar_ros功能包：git下载。

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/

然后把解压的rplidar_ros功能包复制到rplidar_ws/src目录下，然后在rplidar_ws的目录下，使用 catkin_make进行编译。

cd ~/rplidar_ws
catkin_make

编译通过后，把工作空间的路径添加到.bashrc中

sudo gedit ~/.bashrc

把以下内容复制到文件末尾

source ~/rplidar_ws/devel/setup.bash --extend

2、绑定雷达端口名称

打开终端，输入以下命令，把功能包下的oradar.rules文件复制到/etc/udev/rules.d中。

然后重新拔插雷达串口，终端输入 ll /dev/rplidar

ll /dev/rplidar

出现以下内容则表示绑定成功，结尾不一定是0，根据插入设备的顺序而改变。

3、测试雷达

保存后退出，重新打开一个终端，输入以下语句，打开雷达并且在rviz中显示

#a1雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch
#a2雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a2m12.launch
#a3雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch
#s2雷达/s2l雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch
#c1雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_c1.launch

如果输入雷达启动名命令，出现 错误提示：（原因：没有没配置环境）

ubuntu@ubuntu:~/01-ROS_SLAM/rplidar_ws$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_c1.launch
RLException: [view_rplidar_c1.launch] is neither a launch file in package [rplidar_ros] nor is [rplidar_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

以下为解决办法：

1. 检查软件包是否存在：
确保 rplidar_ros 软件包确实存在于您的 src 目录下。您可以通过在终端中运行以下命令来检查：

cd ~/01-ROS_SLAM/rplidar_ws/src
ls

这将列出 src 目录下的所有文件和文件夹，您可以检查 rplidar_ros 是否在其中

2. 初始化工作空间：
如果 rplidar_ros 软件包存在于 src 目录下，您需要初始化 ROS 工作空间并构建它。在 rplidar_ws 目录下运行以下命令：这将编译工作空间中的所有软件包。

cd ~/01-ROS_SLAM/rplidar_ws
catkin_make

3. 设置环境变量：
编译完成后，您需要设置环境变量以确保 ROS 能够识别新编译的软件包。运行以下命令：

source devel/setup.bash

如果您在不同的终端会话中工作，可能需要在每次打开新终端时都运行这个命令，或者将其添加到您的 .bashrc 文件中：

echo "source ~/01-ROS_SLAM/rplidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 重新检查软件包：
设置好环境变量后，再次运行 rospack find rplidar_ros 命令来检查软件包是否被正确识别。

如果上述步骤仍然无法解决问题，可能需要检查 rplidar_ros 软件包的安装过程，确保遵循了正确的安装指南。如果软件包是从源代码编译的，确保所有依赖项都已正确安装。如果软件包是通过 apt-get 或 rosdep 安装的，确保安装命令正确无误。

4. 终端输入下面命令，开启C1雷达

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_c1.launch