雷达相机录制数据包

设备情况：奥比中光Orbbec Astra相机、ouster32线雷达、a1标定板
软件驱动安装：ouster32线雷达驱动安装、奥比中光Orbbec Astra相机使用教程-自用

1、打开一个终端

roscore

2、 在雷达oustwe_ws工作空间下打开终端

source devel/setup.bash

roslaunch ouster_ros sensor.launch  sensor_hostname:='192.0.2.10'

即可在rviz下观察到点云图像 

3、在相机catkin_ws工作空间

source devel/setup.bash

roslaunch astra_camera astra.launch

 

4、打开相机节点

5、查看要录制话题

rostopic list

我要录制的话题是/camera/color/image_raw、/ouster/points

6、开始录制

rosbag record /camera/color/image_raw /ouster/points -o ceshi.bag

-o后面为保存的名称

7、查看是否录制成功

rosbag info ceshi_2024-01-25-20-42-35.bag