设备情况:奥比中光Orbbec Astra相机、ouster32线雷达、a1标定板
软件驱动安装:ouster32线雷达驱动安装、奥比中光Orbbec Astra相机使用教程-自用
1、打开一个终端
roscore
2、 在雷达oustwe_ws工作空间下打开终端
source devel/setup.bash
roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:='192.0.2.10'
即可在rviz下观察到点云图像
3、在相机catkin_ws工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra.launch
4、打开相机节点
5、查看要录制话题
rostopic list
我要录制的话题是/camera/color/image_raw、/ouster/points
6、开始录制
rosbag record /camera/color/image_raw /ouster/points -o ceshi.bag
-o后面为保存的名称
7、查看是否录制成功
rosbag info ceshi_2024-01-25-20-42-35.bag