Autoware标定工具包联合标定-自用

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rosbag play ceshi_2024-02-28-16-03-21.bag /ouster/points:=/points_raw

 ouster/points为自己的话题名，calibration_toolkit有自己写好的话题名points_raw，否则看不到点云。

在标定工具工作空间calib下打开终端，执行

source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

                           

修改参数（以下是我的参数）

关闭窗口重新打开标定工具

点击点云窗口，按2即可出现点云，通过下面的方法来调整点云

1.右侧数字小键盘中“上”，“下”，“左”，“右”，“PgUp”以及“PgDn”这六个按键用于平移激光点云。
 
2.a、d、w、s、q、e用来旋转激光点云。
 
3.数字“1”，“2”用来设置是perspective projection透视投影还是orthogonal projection正交投影。
 
4.用“o”，“p”控制点云的大小，o变小，p变粗。
 
5.用“-”，“+”控制放大，缩小。
6.b可调整点云背景颜色

按  Grab抓取帧，并用左键将红色圆圈放在标定板点云上，右键取消，多抓取几帧

点击Calibrate进行标定，外参矩阵如下

点击Project

点击save

选择保存路径和名称，以下两个窗口都选NO

保存成功

参考文章：

autoware标定工具进行固态激光雷达与相机的联合标定并运用标定结果进行投影(C++)

ubuntu18.04使用calibration_toolkit进行相机和三维激光雷达的联合标定