码垛机器人

 一.预备知识

 1. 工具坐标

引入：假设我们有个机器人，在他上面有个工具刀片要通过机器人控制这个刀片来加工工件，一般机器人末端的工具坐标中心都在法兰盘中心，因此我们搞不好就撞到了工件。

 如果是默认的末端执行器工具坐标的话，那样原点与A点重合，即相撞，因此我们引入工具坐标的概念。

 

2.工件坐标

图解：任务根据坐标系而调节，比如我们要在正方体上画五角星，那么怎么完成勒？

 

不同的工件坐标：

 

 

3.smart组件与机器人的关系

图解：

 机器人工作完成任务首先通过控制器运行程序，程序里面有信号，通过输入到smart组件里的信号来建立控制器与smart组件的联系。

图中箭头代表信号

4.初步了解信号与属性

4.1信号

信号有三类：数字（01），模拟，组合（整数）

 4.2.属性

信号可以激活smart组件，但是有些信息不变用数字信号传输时，我们就使用了属性。

举例：

通过线传感器属性传递信息给隐藏组件来隐藏部件的

 线传感器介绍：

 

倒数第二个参数说人话就是把感应到的部件名称信息输出出去，输出到隐藏组件的目标里面。

5.smart组件设计时要注意的问题

1.同一父对象下不能有相同的属性名与信号名字

2.smart组件可以模块化

3.当我们在设计里面删除某些组件时，信号与连接里面并不会自动删除，要手动选中然后去其他选项卡，然后在回到连接才能删除。

 

假如我们发现我们的smart组件设计的不对，我们要进行修改删除，我们会发现会出一些问题

 

 这个时候会出现感叹号报错，这些报错会影响仿真

我们怎么解决？

 有时没有感叹号，我们就可以去别的选项卡下多转一下就可以了（前提先选中）

4.有时候我们没有写程序，只写了smart组件，我们想仿真进行播放，一播放他就停止了，原因是我们机器人在仿真时是先运行里面的程序，程序都没有自然立即停止咯，我们只需要把系统给去掉，只仿真smart组件就可以了

5.物体属性

 

 源属性-箭头起点

目标属性-箭头终点

6.动态属性

单我们有两个smart组件，我们怎么把他们连接起来勒？动态属性

例如我们smart组件1有个复制组件，smart组件2有个线性移动组件，我们要通过smart组件2移动smart组件1中的复制出来的部件。

操作：

复制功能组件

被复制部件对象名称信息

复制后这里会出现复制出来对象的名称信息

 移动组件：对象暂时不选

 在smart1中添加动态属性：

 

 图中所示属性值

然后再smart2中也创建一个动态属性

 

 相同的属性值

然后在工作站逻辑里面连接属性值：

 

 然后smart1与2中对应的也连接一下：

 copy对象的信息给他

 

7补充：