【MATLAB Navigation Toolbox之路径类型】

本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档，详情参考Motion Planning - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国

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1 dubinsConnection

2 reedsSheppConnection

3 connect

4 dubinsPathSegment

5 navPath

6 navPathControl

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1 dubinsConnection

该对象是连接两个状态的路径的类型

dubConnObj = dubinsConnection
dubConnObj = dubinsConnection(Name,Value)

MinTurningRadius：默认为1

DisabledPathTypes：默认不禁用任何特定运动序列

AllPathTypes：所有特定运动序列包含 {"LSL"} {"LSR"} {"RSL"} {"RSR"} {"RLR"} {"LRL"}

若要使用此连接类型在姿势之间生成路径段，请调用connect函数

2 reedsSheppConnection

reedsConnObj = reedsSheppConnection
reedsConnObj = reedsSheppConnection(Name,Value)

 reedsSheppConnection比dubinsConnection多了对前进与反向运动的惩罚，ForwardCost、ReverseCost 默认值均为1，这是为了防止运动中反向运动过于频繁。同时它的AllPathTypes包含44中特定运动序列，不清楚的读者可以参考【自动驾驶轨迹规划之dubins曲线与reeds-shepp曲线】_无意2121的博客-CSDN博客_杜宾斯路径规划

若要使用此连接类型在姿势之间生成路径段，请调用connect函数

3 connect

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)
[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

第一种方式使用指定连接类型返回该连接类型的最短路径

第二种方式使用指定连接类型返回所有可能的路径及其代价

connectionObj：指定连接类型

start、goal：始末状态

pathSegment：返回最短路径的路径

pathCosts：返回最短路径的成本

interpolate：插值

4 dubinsPathSegment

dubPathSeg = dubinsPathSegment(connectionObj,start,goal,motionLengths,motionTypes)

 这是定义特定的路径段，相当于只能对两个点之间定义路径段，而dubinsConnection与connect可以将多个点进行连接，得到的pathSegment相当于是多个dubinsPathSegment组成的矩阵。dubinsPathSegment与reedsSheppPathSegment大致用法相同

poses = interpolate(pathSeg)
poses = interpolate(pathSeg,lengths)
[poses,directions] = interpolate(___)

pathSeg：类型为特定路径段

lengths：沿指定长度进行插值，如0:0.1:1

poses：插值姿势

directions：方向，有1和-1

5 navPath

path = navPath
path = navPath(space)
path = navPath(space,states)

StateSpace：状态空间对象，可以参考【MATLAB 状态空间】_无意2121的博客-CSDN博客

States：状态矩阵 

NumStates：状态数

对象函数：

append：将状态添加到路径末尾

pathLength：路径长度

6 navPathControl

pathObj = navPathControl(propagator)
pathObj = navPathControl(propagator,states,controls,targets,durations)

使用一系列指定的状态，控件，目标和持续时间初始化路径

StatePropagator：状态传播器

States：路径的一系列状态

Controls：每个状态的控制输入

TargetStates：每个状态的目标状态

Durations：每个控制输入的持续时间

NumStates、Numsegments：状态数、状态之间的路径段数，默认为零

对象函数：

pathDuration：控制路径的总运行时间

DWA算法就是基于控制空间采样的策略