利用随机有限集理论对蜂群的ILQR和MPC控制研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

2.1 算例1

2.2 算例2

2.3 算例3

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

利用随机有限集理论对蜂群的ILQR（线性二次型规划）和MPC（模型预测控制）控制进行研究是一种有效的方法，可以提高蜂群的控制性能和适应性。

随机有限集理论是一种强大的控制理论，它可以用于描述和处理不确定性系统。在蜂群控制中，蜜蜂的行为通常是不确定和随机的，例如蜜蜂在搜索食物时受到外界环境的影响。随机有限集理论可以帮助我们建立适应性控制方法，以应对这种不确定性。

ILQR和MPC是两种常用的蜂群控制方法。ILQR是一种基于优化的控制方法，它通过迭代地优化控制策略来实现系统的最优控制。而MPC是一种基于模型预测的控制方法，它通过在每个控制周期内预测系统的未来行为来优化控制策略。

利用随机有限集理论可以对ILQR和MPC进行增强，以考虑蜂群行为的不确定性。通过将不确定性建模为随机有限集，并结合ILQR和MPC的优化框架，可以优化蜂群控制策略的性能和鲁棒性。

综上，利用随机有限集理论对蜂群的ILQR和MPC控制进行研究可以提高蜂群控制的效果，使其更适应复杂和不确定的环境。这种方法可以在农业、环境保护和机器人领域等多个应用中发挥重要作用。

📚2 运行结果

2.1 算例1

2.2 算例2

2.3 算例3

部分代码：

%Switch between using an initial guess or initialize to zero for control
%input
u_ctrl=CWH_dyn_example(x0,xdes,t,dt,size_ctrl);
% u_ctrl=zeros(size_ctrl*size(x0,2),length(t));

%Plot surface plot of different distances
test_cost_shape(x0,xdes,size_ctrl,fh_cost)

%Determine ILQR Response
ilqr_script(x0,xdes,t,dt,u_ctrl,fh_cost,fh_cost_grad_hess,dist_name)

%Plot response
plot_map(x0,xdes,dist_name)

%Plot GM of ILQR response
contour_map(x0,xdes,dist_name)

%Plot control input and mass loss
mass_script(m0,t,x0,xdes,dist_name)

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]钟京宏.LQR和MPC控制器在泊车路径跟踪应用中的比较研究[J].时代汽车, 2020(15):2.DOI:CNKI:SUN:SDQE.0.2020-15-008.

[2]李波.基于随机有限集理论的VTS目标跟踪方法研究[D].大连海事大学,2016.

[3]曹潇男.基于随机有限集理论的检测前跟踪方法研究[D].西安电子科技大学,2014.DOI:10.7666/d.D551475.

🌈4 Matlab代码实现