多飞行机器人吊运系统研究进展及挑战

摘要: 多飞行机器人吊运系统是指由多个旋翼飞行机器人、吊绳及单个悬挂负载共同构成的具有空中操作能力的一类新型机电系统，具有灵活性强、地域可达性好、运输便捷、载荷能力强等显著优点.多飞行机器人吊运系统应用广泛，但是其建模与控制还存在诸多挑战.旋翼飞行机器人自身是一种复杂的欠驱动非线性系统，随着吊绳和负载的引入，系统的耦合性、欠驱动特性和非线性也会随之增加.为了全面对多飞行机器人吊运系统的研究进行综述，首先介绍了多飞行机器人吊运系统的常见构型，并对比分析了其优缺点；其次，从动力学建模、协调控制、实验三个方面介绍了多飞行机器人吊运系统的研究现状与挑战；最后，凝练了现存的关键科学问题，对其潜在的应用领域和未来的研究工作进行了探讨与展望.

关键词: 多飞行机器人吊运系统     欠驱动系统     动力学建模     协调控制     空中操作    

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多飞行机器人吊运系统由多个旋翼飞行机器人、吊绳及负载组成，负载仅有一个，吊绳的数目可以是一个，也可以是多个. 随着多旋翼飞行机器人及控制理论的发展，多飞行机器人吊运系统的相关研究受到了越来越多的