opendrive地图Geometry ParamPoly3参数立方曲线的理解

感谢csdn的大佬@ 我要加油呀, 给我很多帮助.

该记录将参数三次曲线描述为局部u / v坐标系中道路参考线的一部分。该曲线由两个三阶多项式组成，参考公共参数（p）描述局部u和v坐标。除非另有说明，否则参数p在[0; 1]范围内。或者，可以在[0;弧长]范围内给出。必须使用属性“pRange”声明与默认规则的任何偏差，并且必须相应地调整多项式的参数。允许自定义参数p的范围。

每个坐标的计算方法如下：
u local = a u + b u * p + c u * p^2 + d u * p^3
v local = a v + b v * p + c v * p^2 + d v * p^3

	p是自己要差分的值，比如100m的路等分成50个点，2m取一个点，p就是0.02； 
	pRange如果是"normalized"，值就是1；如果是"arcLength"，值就是length，正常都是1.

这个坐标的计算方法类似下图

	uv坐标就是u与v方向上各自的值, 起始点为中心,以起始方向heading为u轴, 以垂直其方向为v轴建立坐标系, 以此来确定每个点的值. 
	aV, bV,aU的具体参数也是0, 用以固定坐标系; bU的具体参数可变, 用于改变方向.

所以从局部u / v坐标到惯性x / y坐标的转换可以通过简单的几何形状容易地执行u / v坐标到x / y坐标的转换相对于起始点的变换（即一次平移和一次旋转）