PDPS软件：机器人固定点焊虚拟仿真操作方法

目录

概述

固定点焊焊枪运动机构介绍

固定点焊焊枪模型导入

机器人点焊数据导入

固定点焊焊接操作定义

机器人固定点焊焊接示教编程

仿真运行

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概述

外部工具也是工业机器人经常使用的一种应用，对于一些需要多角度加工的工件，使用外部工具能够增强机器人加工的灵活性，并提高加工效率。

外部工具是相对于安装在机器人上的工具而言的，与安装在机器人上的工具相比，外部工具通常安装在一个固定的位置处保持不动，由机器人抓取工件接近外部工具进行加工。

在虚拟仿真中，外部工具应用同样会使用到，最典型的应用就是机器人固定点焊焊接。本期就以机器人固定点焊焊接为例，来介绍机器人固定工具应用虚拟仿真。本例中继续使用前几期发布的《PDPS软件：机器人搬运工艺应用虚拟仿真操作方法》文章创建的虚拟仿真环境进行介绍。

固定点焊焊枪运动机构介绍

从运动机构角度看，固定点焊焊枪通常可以分为两个部分：点焊焊枪与固定点焊焊枪枪架。点焊焊枪分为C型焊枪与X型焊枪，固定点焊焊枪枪架上能够运动的机构为焊枪修磨器。

在制作运动机构时，一般情况下会将固定点焊焊枪拆分为点焊焊枪和固定点焊焊枪枪架两个部分，点焊焊枪按照其形状制作相应的运动机构，焊枪枪架则会根据修磨器的运动类型制作其运动机构。

本例中使用的固定点焊焊枪为C型焊枪，而修磨器的运动机构与日式夹具相同，运动机构制作可分别参照之前发布的“C型焊枪运动机构的制作方法以及日式夹具运动机构的制作方法”等相关文章来制作，这里不再赘述。

固定点焊焊枪模型导入

在PDPS软件中分别导入固定点焊焊枪模型和固定点焊焊枪枪架模型，其中点焊焊枪定义为“Gun”类型，固定点焊焊枪枪架定义为“Device”类型。

创建一个复合资源文件，作为固定点焊焊枪资源节点，然后分别将导入的点焊焊枪模型文件与固定点焊焊枪枪架模型文件拖拽到其中，以方便资源管理。

再将点焊焊枪与固定点焊焊枪枪架装配到一起，并布局到合适位置，全部完成后的工作站如下图所示。

机器人点焊数据导入

先使用“Relocate”工具将工件恢复到“Working frame”位置处，然后在“Process”菜单栏下的“Planning”命令组中点击“Import Mfgs From File”命令按钮，弹出Import Mfgs对话框。

浏览并选中焊点数据文件，点击“Import”按钮，将焊点数据导入。

焊点数据导入成功后，在左侧的操作浏览树Operation Tree中会出现同名的焊点操作文件。

在操作浏览树中选中所有焊点，使用“Project Weld Points”命令将焊点投影到工件模型上。

投影成功后，工件模型上出现粉色的焊点坐标系，如下图所示。至此，焊点数据导入完成。

最后，再使用“Relocate”工具将附加了焊点的工件安装到工装夹具上。

固定点焊焊接操作定义

固定点焊焊接本质是讲就是机器人搬运与机器人点焊焊接的复合过程。但是固定点焊焊枪并不是安装在机器人上，它属于外部工具。相对于安装在机器人上的工具TCP，外部工具上的TCP叫作外部TCP。在机器人固定工具应用操作中，最关键的一个步骤就是定义工具的外部TCP，虚拟仿真也不例外。

在“Operation”菜单栏下，点击“New Weld Operation”命令按钮，弹出New Weld Operation对话框。

在对话框中，依次定义焊接操作名称、焊接机器人、固定点焊焊枪、固定点焊焊点，并勾选“External TCP”，即将固定点焊焊枪的TCP定义为外部TCP，点击“OK”按钮。

这样，在左侧的操作浏览树中就出现了定义好的固定点焊焊接操作。

机器人固定点焊焊接示教编程

机器人固定点焊焊接程序由机器人搬运程序与机器人点焊焊接程序组成，因此之前编写的工件搬运程序可以直接拿来使用。

首先创建一个复合操作ST1，然后将之前创建的机器人搬运工件操作文件重命名为Pick_Work_To_Fixed Gun，即抓取工件到固定点焊焊枪，并将其拖拽到ST1下；再将固定点焊焊接操作也拖拽到ST1下；最后复制粘贴一个机器人搬运工件操作文件，将其重命名为Drop_Work_To_Conveyer，即放置工件到输送带。全部完成后，操作浏览树如下图所示。

示教编程时，先将Pick_Work_To_Fixed Gun添加到路径编辑器Path Editor中，单步运行程序，直到机器人抓取到工件并移动到抓取上方点为止，然后删除程序中抓取点（pick）上方点后的所有示教点。

从路径编辑器中移除Pick_Work_To_Fixed Gun，再将Fixed_SpotWeld添加进来。先使用“Pie Chart”命令和“Single or Multiple Locations Manipulation”命令调整焊点到最佳姿态，然后单步运行机器人，查看焊接效果，并对程序做进一步地优化处理。

焊点全部走完后，将Fixed_SpotWeld从路径编辑器中移除，添加Drop_Work_To_Conveyer到路径编辑器。先将工件放置点（place）上方点以上的所有示教点删除，然后单步运行机器人，直到机器人将工件放置到输送带为止。

示教编程过程中，单步运行机器人时若是发现机器人与周边设备有干涉情况，就要添加过渡点进行路径优化。程序全部编写完成后，操作浏览树中的复合操作ST1如下图所示。

仿真运行

仿真运行前，先将复合操作ST1设置为当前操作，然后在序列编辑器Squence Editor中按照Pick_Work_To_Fixed Gun→Fixed_SpotWeld→Drop_Work_To_Conveyer的顺利链接起来。

这样，就可以仿真运行了。仿真运行效果如下方动态图所示，可以看到机器人先将工件抓取到固定点焊焊枪处，然后固定点焊焊枪进行工件焊接，最后机器人将工件放置到输送带上。

The End 

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