PDPS软件：基于时序驱动的机器人与外围设备的联动运行

最新推荐文章于 2024-08-21 21:43:16 发布

IndRobSim

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分类专栏： PDPS工艺仿真教程文章标签：机器人虚拟仿真虚拟调试事件驱动时序驱动

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概述

机器人生产线的虚拟仿真运行基本上可以分为两种模式，一种是基于时序驱动的仿真运行模式，另一种是基于事件驱动的仿真运行模式。其中时序驱动运行是按照时间先后关系依次投入相关设备的一种仿真模式，这种仿真驱动模式通过人为设定时间长度决定设备进入仿真运行的时机。而真实的机器人生产线都是按照信号交互的逻辑关系自动决定设备投入运行的时机，在仿真软件中这种通过信号交互的逻辑关系进行设备仿真运行的模式就被称为事件驱动仿真运行模式，一般也被称为虚拟调试（Virtual Commissioning）。与基于事件驱动的仿真运行模式相比，基于时序驱动的仿真运行模式是一种理想的仿真运行模式，在真实的机器人生产线中很少使用，但是仿真操作较为简单。

在PDPS软件中，一般情况下都是使用基于时序驱动的仿真运行模式进行机器人生产线工艺规划，对于有信号逻辑关系要求的仿真项目还会按照基于事件驱动的仿真运行模式进行仿真。基于时序驱动的仿真运行模式一般是在软件的“Standard Mode”中实现的，而基于事件驱动的仿真运行模式是在“Line Simulation Mode”中实现的。无论是基于时序驱动的仿真运行模式，还是基于事件驱动的仿真运行模式都能实现机器人生产线中所有设备的联动运动。

本期就为大家介绍一下基于时序驱动的机器人工作站仿真运行的操作方法。

操作方法

Process Simulate软件中仿真资源的时序驱动配置是在Sequence Editor窗口中实现的，此窗口默认显示在软件工作区下方。

若是软件工作区下方没有显示Sequence Editor窗口，则可以在软件“Home”菜单栏中“Viewers”的下拉菜单中点选“Sequence Editor”，Sequence Editor窗口即可被打开显示。

软件左侧的操作浏览树Operation Tree窗口中选择要进行时序驱动运行的仿真工艺操作节点，可以是一个设备的独立操作（Operation），也可以是整个机器人工作站的操作（Station），或者是整个机器人工作区域（Zone），也可以是整条机器人生产线（Line）。

选择完仿真工艺操作节点后，在软件Operation菜单栏下点击“Set Current Operation”命令按钮，或者右击工艺操作节点，在弹出的快捷菜单中选择“Set Current Operation”，也可以在选择工艺操作节点之后直接按“Shift+S”快捷键，此时工艺操作节点被添加到Sequence Editor窗口中，并且工艺操作节点之间的时序关系以甘特图的形式显示。

工艺操作节点时序甘特图以长短线段的方式直观地显示出每一台设备运动机构动作的持续时间，并且以指向线的形式标示出设备与设备之间的先后运行关系。

对于高版本的Process Simulate软件，工艺操作节点被添加进Sequence Editor窗口之后，软件会默认按照在Process Designer软件中的工艺操作设置顺序（Pert Viewer中设置）进行时序链接。为了能够更加清晰地显示各个工艺操作节点之间的时序关系，可以通过在Sequence Editor窗口中拖动工艺操作节点对其进行排序。