本文详细介绍了cartographer中NodeOptions、TrajectoryOptions、TrajectoryBuilderOptions和MapBuildOptions的参数管理。NodeOptions涉及地图构建选项和状态发布频率；MapBuildOptions主要包括SLAM类型选择和后端参数设定；TrajectoryOptions包含数据类型和采样间隔等；TrajectoryBuilderOptions则包含了局部路径构建参数和纯定位选项。LocalTrajectoryBuilderOptions2D着重于激光数据处理和前端参数。总结来说，NodeOptions和MapBuildOptions主要涉及后端，TrajectoryOptions用于定义数据使用，而TrajectoryBuilderOptions可灵活调整前端参数，以适应不同场景需求。
NodeOptions，这里可以看到它管理map_builder_options还有一些状态发布频率的参数
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// Top-level options of Cartographer's ROS integration.
struct NodeOptions {
::cartographer::mapping::proto::MapBuilderOptions map_builder_options;
std::string map_frame;
double lookup_transform_timeout_sec;
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