ROS Melodic安装时执行“sudo rosdep init”报错

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_41931091/article/details/107965229

一、问题分析

1、在执行sudo rosdep init前，需要已经安装了rosdep，否则会提示安装rosdep。

2、安装好rosdep后，执行sudo rosdep init，提示：

原因：默认的源不可用，需要添加新的地址。

方法：

打开以下文件，并在最后添加新的地址。

$ sudo gedit /etc/hosts

添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

3、执行sudo rosdep init不再报错，执行rosdep update再次报错：

原因：

看ERROR是urlopen和ssl验证的问题。报错原因是python 升级到 2.7.9 之后引入了一个新特性，当使用urllib.urlopen打开一个 https 链接时，会验证一次 SSL 证书，而当目标网站使用的是自签名的证书时就会抛出一个 urllib2.URLError的错误消息。

既然前面尝试了很多办法都没法解决SSL验证问题，那只能想办法在执行rosdep update时尝试定位urllib.urlopen()函数并规避掉SSL验证。

找到urlopen()之后，如果参考链接里的解决方案，需要修改所有调用的14个地方，太复杂。如果我们可以在rosdep浅入口处设置urlopen()全局属性，取消SSL验证，那是不是可以一下解决问题？

因此，在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py中顶部直接插入两行代码取消SSL验证：

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

插入：

# Change
import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

再次执行rosdep update，无报错。