关于旋转矩阵求导以及向量求导是什么的问题

最新推荐文章于 2023-07-27 11:20:24 发布
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分类专栏： 飞控
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专栏目录
旋转矩阵求导
Pslwq的专栏
05-11 1万+
旋转矩阵求导，用于L-M优化
旋转矩阵的导数（机器人学）
村头
11-05 8363
旋转矩阵的导数（机器人学）    假设旋转矩阵为R(θ)R(\theta)R(θ),旋转矩阵有RRT=IRR^T=IRRT=I,即旋转矩阵是正交矩阵。现求RRR对θ\thetaθ的导数： [ddθR(θ)]R(θ)T+R(θ)[ddθR(θ)T]=0(1)\lbrack \frac{d}{d\theta} R(\theta)\rbrack R(\theta)^T +R(\theta)\lbrack \frac{d}{d\theta} R(\theta)^T\rbrack=0 \tag{1}[dθd​
旋转矩阵求导推导
chennuo0125的博客
03-23 2323
李群李代数常用结论 exp(⌊δθ⌋×)=I+⌊δθ⌋×exp(\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times})=\mathbf{I}+\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times}exp(⌊δθ⌋×​)=I+⌊δθ⌋×​ exp(⌊δθ⌋×)R=Rexp(⌊RTδθ⌋×)exp(\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\righ
正交矩阵R（旋转矩阵）的导数是什么？
xingzhan2142的博客
06-24 1646
Q.1：正交矩阵R（旋转矩阵）的导数R˙\dot RR˙是什么？ R˙=Ω×R\dot R = \Omega \times RR˙=Ω×R S=R˙RTS = \dot R R^TS=R˙RT S是反对称阵S=[0−ΩzΩyΩz0−Ωx−ΩyΩx0]S=\left[\begin{array}{ccc}0 & -\Omega_{z} & \Omega_{y} \\ \Omega_{z} & 0 & -\Omega_{x} \\ -\Omega_{y} & \Omega
陈梓杰问题(第7次答疑)1
08-03
求导过程可能涉及到四元数与旋转矩阵之间的转换，以及偏微分。你提供的代码片段似乎是在执行特征值分解，这可能是为了对半正定矩阵进行某种形式的正则化或求解逆。但是，具体的求导步骤和结果的验证需要检查原始的...
第二次在线答疑问题收集整理1
08-03
6. **向量矩阵求导**：向量和矩阵求导涉及线性代数和微分学，理解转置和协变导数的概念很重要。《矩阵计算》（Golub & Van Loan）和《自动微分在机器学习中的应用》（Baydin et al.）是这方面的良好参考资料。 7. *...
第3章-李群与李代数1
08-03
通过求导，我们可以发现旋转矩阵的导数与一个反对称矩阵相关联，这个反对称矩阵可以映射到一个三维向量，即李代数元素。这个向量φ(t)描述了R(t)在局部的变化率。 李括号是李代数的核心运算，它是一个二元运算，...
VINS公式推导1
08-04
四元数可以用来表示三维旋转，旋转矩阵的连乘效果是一样的：qAC = qAB ⊗ qBC，RAC = RABRBC。 二、四元数对四元数的求导 四元数对四元数的求导是计算机视觉和机器人学中常用的技术。四元数对四元数的求导公式是：...
线性代数的学习方法和心得体会.doc
10-06
线性变换如求导或积分，可以表示为矩阵，应用这个矩阵就是对向量（多项式）进行相应的变换。 矩阵不仅是线性变换的表示，还与几何变换紧密相关。在三维欧几里得空间中，旋转、缩放和平移等变换都可以用矩阵来表示。...
矩阵求导包括矩阵对矩阵求导.docx
05-24
标量对矩阵求导
坐标转换/旋转矩阵求导
最新发布
dooglocool的博客
07-27 1151
这里的计算过程并没有反映究竟是物体角速度还是空间角速度，实际应用中可能会让读者产生困惑。在水下机器人的运动控制中，在载体坐标系下的跟踪误差方程的推导过程中，采用的就是物体角速度，直接用机器人的角速度。vS为定系下的速度，等式右侧无uB的导数是因为动系内观察坐标始终没有变化，导数为零。前面所推导和论证的公式准确地说应该描述的是惯性坐标系的空间角速度。显然，这两种情况旋转矩阵的导数的表达式有所不同，究其原因是。内是物体角速度，情况二中。应该指的是物体角速度。的范数不随时间变化。考虑定系下旋转角标为。
简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导
我是饭饭不烦的博客
05-12 7849
假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。 反对称矩阵的表示方法 a×b=[a]×ba \times b = [a]_{\times}ba×b=[a]×​b 其中： [a]×=[0−azayaz0−ax−ayax0][a]_{\times}=\left[ \begin{matrix} 0 & -a_z & a_y \\ a_z & 0 & -a_x \\ -a_y & a_x & 0 \end{matrix} \rig..
Rookie‘s view about the derivative of Rotation Matrix(简明旋转矩阵求导推导)
爱安敝之的博客
10-11 378
Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish. (0)Pre-acknowledge (0.0)Skew-symmetric matrix a×b=[a]×ba×b=[a]^×ba×b=[a]×b Among which [a]×[a]^×[a]×: [0−azayaz0−ax−ayax0]\begin{bmatrix} 0&-a_z&a_y \\a_z & 0&-a_x \\-a_y&am.
旋转矩阵
weixin_43234372的博客
05-25 618
题目：给定一个矩阵，把这个矩阵调整成顺时针旋转90度 例如： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 打印结果： 13 9 5 1 14 10 6 2 15 11 7 3 16 12 8 4 主要思想是：分圈处理 public void Test(){ int [][]arr={{1,2,3,10},{4,5,...
矩阵求导
专注 图像处理+模式识别+机器学习+深度学习
06-29 2036
矩阵求导问题：笔记（多元线性回归） 总结求导过程
20201205 旋转矩阵导数的推导过程
控制科学与工程
12-05 4457
本文不讲旋转矩阵导数的证明，直接讲其中一种推导过程。 对象：姿态旋转矩阵 坐标系定义： 本体坐标系 FB\mathcal F_{B}FB​， 参考坐标系 FR\mathcal F_{R}FR​ 欧拉旋转定理： FB\mathcal F_{B}FB​ 相对于 FR\mathcal F_{R}FR​ 的旋转可以表示成绕某一个单位轴 e\boldsymbol ee 旋转 φ\varphiφ 相关定义： 旋转矩阵 RRR：从 FR\mathcal F_{R}FR​ 到 FB\mathcal F_{B}FB​
SLAM本质剖析番外-李群李代数的微分和导数
热门推荐
lovely_yoshino的博客
01-16 1万+
这几个月，博主已经从SLAM算法的使用向着算法的数学推导进行了记录和分享，之前也分享了一文，从现象中解释了李群和李代数表达的含义。但是这还不够，所以这次作者作为SLAM本质剖析的番外，来介绍李群李代数的微分和导数。
旋转向量解法（罗德里格公式推导及理解）
weixin_39984672的博客
08-25 4815
在计算机图形学里，我们时常有这种需求，求一个向量绕任意轴旋转θ后的向量是多少。我们可以使用罗德里格公式解得。 罗德里格公式： 其中，θ为旋转角度，V为待旋转向量，K为旋转轴（单位向量），为旋转后的向量。 （上图来自百度） 推导： 先看图，v为待旋转向量，k为旋转轴，为与k平行的v分量，为与k垂直的v分量，、、v、k在同一平面上（由v和k确定的平面），w是该平面的法向量。是旋转后的向量...
旋转倒立摆的数学模型csdn
07-10
### 回答1： 旋转倒立摆是一种经典的控制理论问题，其数学模型可以通过运动学和动力学方程来描述。 首先，我们可以通过运动学方程来描述旋转倒立摆的位置和速度。假设旋转倒立摆的转角为θ，杆的长度为l。根据几何关系，可以得到旋转倒立摆的位置坐标为(x, y)，其中 x = l*sinθ，y = -l*cosθ。同时，通过对位置坐标求导，可以得到旋转倒立摆的速度为v = l*cosθ*θ'，其中θ'为转角的变化率。 其次，我们可以通过动力学方程来描述旋转倒立摆的运动过程。根据牛顿第二定律，旋转倒立摆受到的力可以分为两个方向的分量：重力分量和关节力分量。重力分量为mg*sinθ，作用在杆的质心上，其中m为杆的质量，g为重力加速度；关节力分量为T，作用在摆杆与固定支点相连的点上。根据牛顿第二定律，可以得到动力学方程为T*l*cosθ = ml*cosθ*θ'' - mg*sinθ。 最后，我们可以通过控制算法来控制旋转倒立摆的稳定性。常见的控制算法有PID控制算法、模糊控制算法等。通过测量旋转倒立摆的转角和转角变化率，并根据控制算法计算出合适的控制力T，可以实现对旋转倒立摆的控制。 总结起来，旋转倒立摆的数学模型通过运动学和动力学方程描述了其位置、速度和运动过程，并通过控制算法实现对其稳定性的控制。这个数学模型为研究旋转倒立摆的控制问题提供了重要的基础。 ### 回答2： 旋转倒立摆是一种常见的控制系统问题，它在工程和物理领域中有着广泛的应用。它的数学模型可以通过下面的方程来描述。 首先，我们可以定义旋转倒立摆的状态变量。假设我们考虑一个单摆，摆长为L，质量为m，其中θ表示摆的角度，而φ表示摆的角速度。因此，状态向量可以表示为x = [θ, φ]。 然后，我们可以得到旋转倒立摆的动力学方程。根据牛顿第二定律和欧拉方程，我们可以得到： mL²θ'' + mLcos(θ)φ'² - mLsin(θ)g = 0 mL²φ'' + 2mLsin(θ)θ'φ' + mLcos(θ)θ'² + bφ' = u 其中，m是质量，L是摆长，g是重力加速度，b是摩擦系数，u是外部施加的控制力。 接下来，我们可以采用线性化的方法来简化旋转倒立摆的数学模型。通过将非线性的动力学方程进行泰勒展开并保留一阶项，我们可以得到线性化模型： Mx' = Ax + Bu 其中，M是质量矩阵，A是系统矩阵，B是输入矩阵。 最后，我们可以设计控制器来实现旋转倒立摆的控制。常见的控制器包括PID控制器和模糊控制器等。通过调节控制器的参数，我们可以使得旋转倒立摆保持在所期望的位置并实现稳定控制。 总而言之，旋转倒立摆的数学模型是一组描述摆的状态变量和动力学方程的方程。通过对这个模型进行线性化和控制器设计，可以实现旋转倒立摆的控制。 ### 回答3： 旋转倒立摆是一种常见的动力学系统，它由一个可以在竖直方向上旋转的杆和一个质量集中在杆末端的质点组成。该系统可以通过数学模型来描述和分析。 首先，我们可以使用欧拉力学中的欧拉-拉格朗日方程来建立旋转倒立摆的数学模型。对于旋转倒立摆系统，该方程描述了系统的运动规律。在此方程中，我们可以通过考虑系统的能量和系统的广义坐标来推导出方程的形式。 其次，根据旋转倒立摆系统的几何特性和力学特性，我们可以得到摆的运动方程。该方程可以用来描述摆的角度、角速度和角加速度之间的关系。通过求解摆的运动方程，我们可以得到摆的动态响应。 此外，旋转倒立摆还可以利用线性控制理论进行控制。通过选择合适的控制策略和设计控制器，我们可以使旋转倒立摆系统实现稳定的倒立状态。例如，可以利用线性二次调节器（LQR）设计一个反馈控制器，通过对杆的控制力来控制摆的角度。 最后，借助计算机模拟和数值分析的方法，我们可以对旋转倒立摆系统进行仿真和优化。通过建立系统的数学模型和利用数值方法求解方程，我们可以研究不同参数对系统行为的影响，并找到最优控制参数以实现系统的稳定控制。 综上所述，旋转倒立摆的数学模型可以通过欧拉-拉格朗日方程建立，通过求解摆的运动方程分析摆的动态响应，并利用线性控制理论进行控制和优化。这些模型和方法能够帮助我们理解和研究旋转倒立摆系统的行为。

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