cartographer 保存地图

最新推荐文章于 2024-03-21 17:25:40 发布
最新推荐文章于 2024-03-21 17:25:40 发布
阅读量1.3k 收藏 4
点赞数 1
分类专栏： ros 文章标签： 地图保存
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/84524836
版权

建完图后：

rosservice call /finish_trajectory 0

#保存pbstream
rosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream

#转换为ros地图
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/qixianyu/123 -pbstream_filename=/home/qixianyu/carto_map.pbstream

插件被屏蔽了还是咋的，给别人回复不了！

IQIT
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
Cartographer使用篇:保存地图
slamml
07-11 6453
本文介绍了如何保存cartographer地图，主要内容包括地图调参、输出点云地图等。
cartographer保存二维地图，实测有效
qq_44623066的博客
04-17 2522
使用cartographer建自己地图，保存地图两种方法，实测有效。
cartographer构建地图后保存地图的方法
ABC_ORANGE的博客
08-09 2894
一、 保存地图 1.当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。 rosservice call /finish_trajectory 0 2.将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream 注意必须是绝对路径，例如：/home/jac/catkin_ws/map/… rosservi...
cartographer环境配置+建图+地图保存
最新发布
YEyeyee_的博客
03-21 2061
参考知乎官方教程。
Cartographer保存地图并加载地图
z1872385的博客
03-25 339
cartographer 保存地图脚本。
ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存
热门推荐
scarecrow_sun的博客
11-22 1万+
ROS2humble只使用激光雷达建图方法
cartographer栅格地图保存
06-20
4. **启动服务**：在ROS节点中启动这个服务，以便其他节点可以通过ROS通信机制请求保存地图。 至于`map_server`，它是ROS中的一个核心组件，用于管理地图数据。`map_server`节点可以加载保存的地图文件，并通过ROS...
cartographer保存地图的命令
03-21
cartographer保存地图的命令
cartographer
02-14
这种方法允许Cartographer 在不断接收新数据的同时，不断优化之前的定位和地图估计，确保结果的精度和一致性。 1. **前端（Frontend）**: 前端负责实时处理传感器数据，如LIDAR扫描和IMU数据，进行数据融合和初步...
cartographer论文英文版
11-06
总的来说，这篇论文为解决Cartographer在大规模地图构建中的性能问题提供了一个创新的解决方案。AMDS通过智能调度策略，实现了处理速度的提升，这对于需要快速响应和高精度定位的移动机器人应用具有重要意义。
cartographer视频学习课件
09-20
在实际操作中，学习者需要掌握如何处理Lidar数据，理解Cartographer如何将这些数据转化为有效地图的信息。 为了开始学习Cartographer，首先要做的是【编译和运行】。官方文档提供了详细的编译指南，推荐在Ubuntu ...
cartographer保存二维地图
君君的博客
04-23 2289
cartographer保存地图两种方法 方法一： 方法二： 最终结果 方法一： (注意：要在carto不报错之前停止构建地图) 1.停止地图构建 rosservice call /finish_trajectory 0 2.生成.pbstream文件 rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/***.pbstream' " 3.使用catro提供文件，将.pbstream文件转为....
cartographer保存地图
qq_42170079的博客
01-06 918
ros cartographer 地图保存
使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法
SimileciWH的博客
12-06 7267
1，安装cartographer 请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。 2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？ 关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里 2.1 保存地图 当使用cartograp...
在ROS下Cartographer保存地图并加载地图
wudong11的博客
06-11 3764
文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图2.通过.lua文件加载地图总结 前言 Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。 一、Cartographer保存地图 1.停止建图 当建图完成后，输入以下命令
Cartographer 3D建图与纯定位（在线建图、保存和纯定位）
m0_58322903的博客
10-28 8420
Cartographer安装与使用，包括 3D在线建图与保存，纯定位，与move_base结合，定位话题发布。
【ROS2机器人入门到实战】地图文件介绍
生活不止眼前的苟且
08-27 1379
OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和.pgm图片格式的地图数据文件组成。从上节课建图后保存的文件也可以看出。不是说占据栅格地图每个栅格都有一个概率吗？为什么看不出来？立方体内和圆柱体内和墙之外的区域为什么是灰色的？一个栅格对应到图片上其实是一个像素，每一个像素的值在0-255之间，所以将像素值和占据率之间的映射即可，而像素值反应到图像上就是颜色的深浅，1.2图对应的像素颜色如下：建图的时候物体内和墙之外的区域机器人并没有探索到，没有数据参考就认为其值是未知的。除了。
【图解 cartographer】 之地图概率更新过程
chaosir的专栏
10-18 5118
前言： ____ 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速，理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartographer 中工程设计中可参考的点很多，本篇先把其概率地图更新部分的流程进行说明，用图示意的方式对其思路进..
ROS导航实现：SLAM建图（slam_gmapping）与保存(map_server)
weixin_45205599的博客
03-24 6664
ROS导航实现，SLAM建图与保存详细流程记录
ros2 加载保存的cartographer地图
11-24
ROS2是一个用于机器人开发的开源框架，而Cartographer是一个用于建立高质量、实时三维地图的库。在ROS2中加载保存的Cartographer地图需要按照以下步骤进行。 首先，确保已经安装了ROS2和Cartographer库，并且设置好了相关的环境变量。 其次，将保存的Cartographer地图文件复制到ROS2工作空间的合适位置。 然后，在ROS2工作空间中创建一个launch文件，用于加载保存的Cartographer地图。在launch文件中，需要指定Cartographer地图文件的路径以及需要加载的参数配置，例如分辨率、原点位置等。 接下来，在launch文件中指定启动Cartographer的节点和地图的可视化工具，例如rviz。确保正确设置了Cartographer节点的参数，比如地图的框架、传感器数据的输入话题等。 最后，通过在终端中执行命令启动ROS2系统，并加载保存的Cartographer地图。在rviz中可以查看加载的地图，并进行相应的操作和分析。 通过上述步骤，就可以在ROS2中成功加载保存的Cartographer地图，为机器人的定位和导航提供可靠的参考。同时，也可以根据具体的应用场景对Cartographer地图进行进一步的修改和优化，以满足机器人的实际需求。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值