vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()

最新推荐文章于 2025-02-25 10:04:38 发布

wwwlyj123321

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分类专栏： rtos

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一、概述

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时vTaskDelayUntil()。

这两个延时函数和自己实现的延时函数不同，这两个延时函数一旦被调用，当前任务会立马进入阻塞状态，而自己写的延时函数(以for循环等形式实现的软件延时)会被当做有效任务而一直执行。

相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；
绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。

二、vTaskDelay()

调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，vTaskDelay()函数的参数xTicksToDelay表示延时多少个系统节拍时钟周期。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。

const portTickType xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);
vTaskDelay(xDelay); 

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); //延迟500ms

vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()后开始计算的相对时间。

比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。

三、vTaskDelayUntil()

API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效。

这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。

void vTaskDelayUntil( TickType_t * pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

参数	说明
pxPreviousWakeTime	指针，指向一个变量(指针说明这个变量即可以当做输入类型的，也可以当做输出类型的)。该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vTaskDelayUntil()函数内自动更新。
xTimeIncrement	周期循环时间。当时间等于(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时，任务解除阻塞。如果不改变参数xTimeIncrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。

如果指定的唤醒时间已经达到，vTaskDelayUntil()立刻返回（不会有阻塞）。因此，使用vTaskDelayUntil()周期性执行的任务，无论任何原因（比如，任务临时进入挂起状态）停止了周期性执行，使得任务少运行了一个或多个执行周期，那么需要重新计算所需要的唤醒时间。这可以通过传递给函数的指针参数pxPreviousWake指向的值与当前系统时钟计数值比较来检测，在大多数情况下，这并不是必须的。

使用示例：

总共有四个任务：

idle task：优先级0

task1 ：coutinuous task，优先级1

task2：coutinuous task，优先级1

task3：使用vTaskDelayUntil函数的周期性任务，优先级2

其中，task1、task2和task3的任务内容如下：

void vPeriodicTask( void *pvParameters )//task3
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xDelay3ms = pdMS_TO_TICKS( 3 );
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    for( ;; )
    {
         vPrintString( "Periodic task is running\r\n" );

         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelay3ms );
    } 
}

void vContinuousProcessingTask( void *pvParameters )//task2  task1
{
    char *pcTaskName;

    pcTaskName = ( char * ) pvParameters;
    for( ;; )
    {

        vPrintString( pcTaskName );
    }
 }

直接结果：