多用户同时使用同一Gazebo核心

在ROS answers上有这样一条链接：

How to run multiple Independent Gazebo instances on the same machine?

讨论的是：解决多用户同时使用同一计算平台开启多个ROS+Gazebo核心的问题，这样可以实现部署一个强计算能力核心，用其他终端访问核心同时进行仿真计算的场景。

思路非常简单，设置不同的ROS_MASTER_URI和GAZEBO_MASTER_URI即可，例如链接里所说，在同一计算机下：

打开terminal1：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11315
roscore -p 11315

terminal2：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11316
roscore -p 11316

terminal3：

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11355
gazebo

terminal4：

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11356
gazebo

这样就可以同时开启两套ROS+gazebo的核心了。

github上有一套应用这一思路的demo：RosGazeboParallelSimulations，实现在同一计算机上运行两套扫地机器人kobuki仿真。