PX4之Gazebo多机仿真尝试

最新推荐文章于 2024-07-21 11:29:14 发布

郎郎不会飞

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分类专栏：飞控相关 ROS 文章标签：飞控 PX4 Gazebo ros mavros

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44747240/article/details/105449009

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本文档介绍了在确保单机PX4仿真正常运行的基础上，如何进行Gazebo环境中的多机仿真。通过修改源码中的二机仿真配置，实现了四台无人机的仿真设置。涉及到的关键步骤包括调整Launch文件以支持四机，编写针对每架无人机的mavros节点，以及处理offboard模式下的节点发布和编译。然而，在实际运行中遇到了如飞行策略、通信延时等问题，对于这些问题的解决方案和节点操作的理解仍有待深入。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PX4之Gazebo多机仿真尝试

在这里插入图片描述

运行多机前，确保你的单机运行没有问题。
Px4源码中已经包含了二机的仿真，运行以下命令：

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

修改Launch相关代码，实现四机仿真：
模仿单机UAV1的写法，完成UAV1-4的编写。

    <!-- UAV1 -->
    <group ns="uav1">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->        
        <arg name="ID" value="1"/>
        <!--<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"

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PX4之Gazebo多机仿真尝试

PX4之Gazebo多机仿真尝试运行多机前，确保你的单机运行没有问题。Px4源码中已经包含了二机的仿真，运行以下命令：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch修改Launch相关代码，实现四机仿真：模仿单机UAV1的写法，完成UAV1-4的编写。  <group ns="uav1"...
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