nav_core包源码学习

简介

gav_core包里面只有四个头文件，规定了导航核心功能包必须有的接口。
四个头文件中：
三个虚基类：BaseGlobalPlanner、BaseLocalPlanner、RecoveryBehavior
函数：loadParameterWithDeprecation加载ros参数服务器中的参数。

BaseGlobalPlanner类
1、虚函数initialize：
需实现功能：设定全局规划器名字，给出costmap
2、虚函数makePlan。
需实现功能：根据起点终点规划出一条路径。

BaseLocalPlanner类
1、虚函数computeVelocityCommands
需实现功能：给定机器人的当前位置，方向和速度，计算要发送到基座的速度命令
2、虚函数isGoalReached
需实现功能：是否到达目标
3、虚函数setPlan
需实现功能：给局部规划器一个需要跟随的路径
4、虚函数initialize：
需实现功能：设定局部规划器名字，给出costmap，给一个tf listener

RecoveryBehavior类
1、虚函数initialize：
需实现功能：设定恢复行为名字，给出全局、局部costmap，给一个tf listener
2、虚函数runBehavior
需实现功能：给定行为。

可借鉴的思想：接口化的设计思想，便于读、修改、维护