跑通orb-slam2RGB-D部分

最新推荐文章于 2023-07-18 17:21:35 发布
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分类专栏： slam ubuntu
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跑通orb-slam2RGB-D部分

在GITHUB上下载的代码经典算法框架首先一定要自己阅读一下readme的文件，将配置部分根据要求配置好环境。

我的步骤是首先测试了一下单目摄像机的算法

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

里面的TUMX的X是要做替换的，看你下载的是哪个数据集；
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你下载数据集的位置，可以写绝对路径，这样比较保险。
所以我的命令是：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/xudagou/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

测试出来没有问题
在这里插入图片描述然后开始RGB-D部分的测试，RGB-D因为要对应深度图和彩色图，所以要多一个步骤是下载associate.py(http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools)，之后生成associations.txt文件

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徐小七
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