跑通orb-slam2RGB-D部分
在GITHUB上下载的代码经典算法框架首先一定要自己阅读一下readme的文件,将配置部分根据要求配置好环境。
我的步骤是首先测试了一下单目摄像机的算法
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
里面的TUMX的X是要做替换的,看你下载的是哪个数据集;
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你下载数据集的位置,可以写绝对路径,这样比较保险。
所以我的命令是:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/xudagou/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
测试出来没有问题
然后开始RGB-D部分的测试,RGB-D因为要对应深度图和彩色图,所以要多一个步骤是下载associate.py(http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools),之后生成associations.txt文件
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt
第一