点云 PCL PythonPCL anaconda

一、PCL 概念（在国内 来自 baidu）

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL起初是ROS（Robot Operating System）下由来自于慕尼黑工业大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着各个算法模块的积累，于2011年独立出来，正式与全球3D信息获取、处理的同行一起，组建了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主。发展非常迅速，不断有新的研究机构等加入，在Willow Garage, NVidia, Google (GSOC 2011), Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute等多个全球知名公司的资金支持下，不断提出新的开发计划，代码更新非常活跃，至今在不到一年的时间内从1.0版本已经发布到1.7.0版本。

二、下载地址：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

三、安装 （请自行baidu）

四、PCL与Python

PCL本身是C++编写的开源库，后来为Python实现了python版本的库，但是还是需要安装C++库才可以用的。（网上查的，不知道对不）

五、Python与anaconda

anaconda是Python的发行版本，自带很多Package不需自己安装。Python只是一个基础编译环境，所有Package需要自己安装。

六、anaconda下载地址：

https://www.anaconda.com/products/individual#download-section

七、PyCharm下载

https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=windows

八、window环境配置

主要是OpenNI2 及dll，头文件路径配置。根据个人安装环境。

参见：

https://blog.csdn.net/qq_37407839/article/details/102580998?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-3.control&dist_request_id=1329187.20991.16179401606748921&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-3.control

九、安装 PythonPCL

pipy.org

pip install python-pcl

十、点云显示

https://blog.csdn.net/GroundWalker/article/details/84786773