jetson tx2 使用串口通信详细教程

基础理论

查看串口情况
ls -l /dev/ttyTHS*
在这里插入图片描述
我们用的串口是J17,如果没有ttyTHS2,则需要自己打开,打开方式参考https://blog.csdn.net/weixin_38428439/article/details/80103280

硬件连线

这里首先需要用到两个设备:ttl转rs232口,无线数传电台
(当然,用其他ttl转rs485口等也行,我这里用无线数传电台是项目需要,满足远程无线传输)
在这里插入图片描述
(图中,白色的那整块是电源—给无线数传电台供电)
J17接口
Pin 1: GND
Pin 2 : UART_RTS
Pin 3 : NULL
Pin 4 : UART_RXD
Pin5 : UART_TXD
Pin 6 : UART_CTS
在这里插入图片描述
TTL转RS232
在这里插入图片描述
注意
TTL的RXD口接J17的TXD口
TTL的TXD口接J17的RXD口
(不是对应的,如果不行的话,再试一下依次对应,可能是我转接口的问题吧)
TTL的CTS与RTS可以不接

软件调试

win10端

win10可以用我写的一个qt界面,下载后解压,可直接用,波特率为9600
下载链接:https://download.csdn.net/download/xx970829/13976448
在这里插入图片描述

Linux(tx2)

minicom的安装及设置
安装minicom:

sudo apt-get install minicom

配置minicom

sudo minicom -s

在这里插入图片描述

选择Serial port setup,回车,如图所示,按A,将Serila Device设置为/dev/ttyTHS2,按F将Hardware Flow Control设置为No。波特率等也可在此处进行配置。
在这里插入图片描述

回车返回上一级,并选择Save setup as dfl,将配置设置为默认,然后退出。

cutecom的安装及设置
安装cutecom

sudo apt-get install cutecom

设置cutecom

sudo cutecom

将默认的/dev/ttyS*修改为dev/ttyTHS2,修改波特率等,最后点击open device,然后就可以调试了
在这里插入图片描述

编写串口通信程序

为了方便自己应用,需要通过编程实现其通信功能,这里我是直接用的ros里面一个serial包实现串口通信的
可以参考:https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927
(注意,这里用的是J17的话,需要将usb0改为THS2)
在这里插入图片描述
也可以直接下载我的功能包进行调试:(不需要积分哈)
下载链接:https://download.csdn.net/download/xx970829/13976760
下载之后,将其直接放到自己的工作空间,然后编译一下
然后运行:source devel/setup.bash
rosrun serial_port serial_port
(记得提前运行roscore喔)

使用usb串口

最后谈一谈关于USB接入串口,就是直接将无线电数传电台通过rs232转usb线,像接入鼠标、键盘一样直接接到jetson tx2上。
如果你使用的Tegra版本是 L4T 27.1,TX2默认没有把usb串口的相关驱动加进来,需要手动勾选。
可直接参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/59568392
(小编在操作过程中使用USB是失败了,发现只能接收到0-32的数,而且返回时也没找到对应关系,如果有大佬看到还望不吝赐教)
参考:https://blog.csdn.net/zomb1e0117/article/details/85157014
https://cloud.tencent.com/developer/article/1151499

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Jetson TX2是NVIDIA推出的一款高性能嵌入式计算模块,支持视觉和人工智能应用的开发。V4L2是Video4Linux2的简称,是Linux下的一个视频设备驱动框架。V4L2驱动开发教程提供了如何在Jetson TX2上开发和集成V4L2驱动的指导。 首先,你需要了解Jetson TX2上的Linux内核驱动框架以及相关的设备节点和驱动模块。可以查阅NVIDIA的官方文档,在其中找到与V4L2驱动相关的内容。了解设备节点的名称以及相应的控制接口和功能。 另外,你还需要了解V4L2框架的基本概念和操作方法。V4L2框架是Linux内核提供的用于在用户空间和设备驱动之间传输视频流的接口。你需要学习如何注册V4L2设备,创建视频流,并设置和获取相应的视频参数,例如分辨率、帧率和像素格式。 在开始编写驱动代码之前,你需要配置好开发环境。Jetson TX2使用的是基于Linux的操作系统,你需要安装适当的开发工具链和库。NVIDIA提供了JetPack软件包,其中包括了所需的工具和库。确保你的开发环境配置正确,在编译和运行驱动代码时不会出现问题。 接下来,你可以根据NVIDIA的文档和示例代码,开始编写V4L2驱动。首先要确定你的驱动代码中的设备节点名称和相关参数。根据需求,你可以创建一个简单的摄像头驱动程序,或者是其他通过V4L2接口传输视频数据的设备驱动。在驱动代码中注册设备,并实现相关的V4L2接口函数,如`vidioc_querycap`, `vidioc_enum_fmt_vidcap`, `vidioc_s_fmt_vidcap`, `vidioc_reqbufs`, `vidioc_qbuf` 和 `vidioc_dqbuf` 等。这些函数用于初始化设备,设置视频参数,分配和管理视频缓冲区,并将视频数据传输到用户空间。 最后,你可以构建并加载驱动模块到Jetson TX2上进行测试。根据所创建的设备节点名称,可以在用户空间使用相关的应用程序进行视频数据的采集和处理。 总之,Jetson TX2 V4L2驱动开发教程可以帮助你了解和掌握在该平台上开发和集成V4L2驱动的方法。通过学习相关概念和操作,配置开发环境,编写驱动代码,并进行测试,你可以实现各种视觉和人工智能应用的开发和部署。

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