LiDAR相关介绍

Lidar(也称为LIDAR或者LiDAR有时是LADAR),是一种通过用激光瞄准物体或表面并测量反射光返回接收器的时间来确定范围（可变距离）的方法。它还可用于通过改变光的波长来对地球表面和海底区域进行数字3D表示。它具有地面，机载和移动应用程序。[1][2]
激光雷达是“光探测和测距”[3]或“激光成像，检测和测距”的首字母缩写。[4]它有时被称为3-D激光扫描，是3-D扫描和激光扫描的特殊组合。[5]

激光雷达通常用于制作高分辨率地图，应用于测量，大地测量，地理学，考古学，地理学，地质学，地貌学，地震学，林业，大气物理学，[6]激光制导，机载激光条带制图（ALSM）和激光测高。它也被用于一些自动驾驶汽车的控制和导航[7]，以及直升机的独创性，在火星地形上创纪录地飞行。[8]

一、历史和词源

在马尔科姆·斯蒂奇（MalcolmStitch）的指导下，休斯飞机公司于1961年，在激光发明后不久，推出了第一个类激光雷达系统。该系统用于卫星跟踪，通过使用适当的传感器和数据采集电子设备测量信号返回的时间，将激光聚焦成像与计算距离的能力相结合。它最初被称为“Colidar”，是“相干光探测和测距”的首字母缩略词，[11]源于“雷达”一词，其本身是“无线电探测和测距”的首字母缩略词。所有激光测距仪、激光高度计和激光雷达装置均源自早期的colidar系统。colidar系统的第一个实际地面应用是“colidar Mark II”，这是1963年生产的一种类似步枪的大型激光测距仪，射程为7英里，精度为15英尺，用于军事瞄准。[12] [10]1963年，激光雷达作为一个独立的词首次被提及，这表明它起源于“光”和“雷达”的组合：“最终，激光可能会提供一种对来自遥远物体的特定波长极其敏感的探测器。与此同时，它正被“激光雷达”（light radar）用于研究月球……”[13] [14]“光子雷达”这个名称有时用来表示像激光雷达这样的可见光谱测距。[15] [16]

激光雷达的首次应用是在气象学领域，为此，国家大气研究中心使用它来测量云和污染。[17] 1971年，在阿波罗15号任务期间，当宇航员使用激光高度计绘制月球表面地图时，公众开始意识到激光雷达系统的准确性和实用性。虽然英语不再将“雷达”视为首字母缩略词（即未大写），但从20世纪80年代开始，一些出版物将“lidar”一词大写为“LIDAR”或“Lidar”。对资本化没有达成共识。各种出版物将lidar称为“LIDAR”、“LiDAR”、“LIDaR”或“Lidar”。美国地质调查局同时使用“LIDAR”和“lidar”，有时在同一份文件中；[18] 《纽约时报》主要使用“lidar”为员工撰写文章，[19]尽管路透社等新闻稿可能使用Lidar。[20]

1.1 概述

激光雷达使用紫外、可见光或近红外光对物体进行成像。它可以针对各种材料，包括非金属物体，岩石，雨水，化合物，气溶胶，云甚至单分子。[6]窄激光束可以以非常高的分辨率映射物理特征;例如，飞机可以以30厘米（12英寸）或更高的分辨率绘制地形。[21]

激光雷达的基本概念是由EH Synge在1930年提出的，他设想使用强大的探照灯来探测大气层。[22][23]事实上，激光雷达已经被广泛用于大气研究和气象学。安装在飞机和卫星上的激光雷达仪器进行测绘 - 最近的一个例子是美国地质调查局实验先进机载研究激光雷达。 美国宇航局已经确定激光雷达是实现未来机器人和载人登月飞行器自主精确安全着陆的关键技术。[25]

波长因目标而异：从约10微米（红外线）到约250纳米（紫外线）。通常，光是通过反向散射反射的，而不是用镜子找到的纯粹反射。不同类型的散射用于不同的激光雷达应用：最常见的是瑞利散射、米氏散射、拉曼散射和荧光。[6]合适的波长组合可以通过识别返回信号强度的波长依赖性变化来远程映射大气内容物。“光子雷达”这个名字有时被用来表示像激光雷达这样的可见光谱测距，[15][16]尽管光子雷达更严格地指的是使用光子分量进行射频测距。

二、技术

2.1 数学公式

激光雷达用公式确定物体或表面的距离：[27]

这里c是光速，d是探测器与被检测物体或表面之间的距离，以及t是激光传播到被检测物体或表面，然后传播回探测器所花费的时间。

2.2 设计

激光雷达检测方案有“不相干”或直接能量检测（主要测量反射光的振幅变化）和相干检测（最适合测量多普勒频移或反射光相位的变化）。相干系统通常使用光学外差检测。这比直接检测更灵敏，允许它们以更低的功率工作，但需要更复杂的收发器。

两种类型都采用脉冲模型：微脉冲或高能量。微脉冲系统利用间歇性的能量爆发。它们的发展是计算机功率不断提高的结果，再加上激光技术的进步。它们在激光中的使用能量要少得多，通常约为一个微焦耳，并且通常是“人眼安全的”，这意味着它们可以在没有安全预防措施的情况下使用。大功率系统在大气研究中很常见，它们被广泛用于测量大气参数：云的高度，分层和密度，云粒子特性（消光系数，反向散射系数，去极化），温度，压力，风，湿度和痕量气体浓度（臭氧，甲烷，一氧化二氮等）。[6]

2.3 组件

激光雷达系统由几个主要组件组成。
激光
600-1000 nm激光器在非科学应用中最常见。激光的最大功率是有限的，或者使用自动关闭系统，在特定高度关闭激光器，以使其对地面上的人安全。

一种常见的替代方案，1550 nm激光器，在相对较高的功率水平下对人眼是安全的，因为该波长不会被人眼强烈吸收，但探测器技术不太先进，因此这些波长通常用于较远的距离，精度较低。它们也用于军事应用，因为与较短的1000 nm红外激光器不同，夜视镜中看不到1550 nm。

机载地形测绘激光雷达通常使用1064 nm二极管泵浦YAG激光器，而测深（水下深入研究）系统通常使用532 nm倍频二极管泵浦YAG激光器，因为532 nm穿透水的衰减比1064 nm小得多。激光设置包括激光重复率（控制数据收集速度）。脉冲长度通常是激光腔长度、通过增益材料（YAG、YLF等）所需的通过次数和Q开关（脉冲）速度的属性。如果激光雷达接收器探测器和电子设备具有足够的带宽，则通过较短的脉冲实现更好的目标分辨率。[6]

相控阵
相控阵可以通过使用单个天线的微观阵列来照亮任何方向。控制每个天线的时序（相位）可将内聚信号引导到特定方向。

自20世纪40年代以来，相控阵一直用于雷达。同样的技术可以用于光。在一百万个光学天线的数量级上，用于在某个方向上看到一定大小的辐射图。该系统通过精确闪光定时来控制。单个芯片（或几个）取代了价值75，000美元的机电系统，大大降低了成本。[注29]

有几家公司正在努力开发商用固态激光雷达单元，包括正在设计905 nm固态器件的Quanergy公司，尽管他们似乎在开发中遇到了一些问题。[注30]

控制系统可以改变镜头的形状，以实现放大/缩小功能。特定的子区域可以以亚秒级间隔为目标。[29]

机电激光雷达的使用寿命为 1，000 到 2，000 小时。相比之下，固态激光雷达可以运行100，000小时。[29]
微型机械
微机电镜（MEMS）并非完全固态。然而，它们微小的外形提供了许多相同的成本效益。单个激光被定向到单个反射镜，可以重新定向以查看目标场的任何部分。镜子旋转速度很快。然而，MEMS系统通常在一个平面（从左到右）上运行。要添加第二个维度，通常需要第二个上下移动的镜像。或者，另一个激光可以从另一个角度击中同一个反射镜。MEMS系统可能会因冲击/振动而中断，可能需要重复校准。其目标是制造一种小型微芯片，以增强创新和进一步的技术进步。[29]
扫描仪和光学元件
图像开发速度受扫描速度的影响。扫描方位角和高程的选项包括双摆动平面反射镜、与多边形镜的组合以及双轴扫描仪。光学选择会影响可检测的角度分辨率和范围。孔镜或分束器是收集返回信号的选项。
光电探测器和接收器电子元件
激光雷达中使用了两种主要的光电探测器技术：固态光电探测器，如硅雪崩光电二极管或光电倍增管。接收器的灵敏度是激光雷达设计中必须平衡的另一个参数。

位置和导航系统
安装在飞机或卫星等移动平台上的激光雷达传感器需要仪器来确定传感器的绝对位置和方向。此类设备通常包括全球定位系统接收器和惯性测量单元（IMU）。

传感器
激光雷达使用主动传感器，提供自己的照明源。能量源撞击物体，反射的能量被传感器检测和测量。通过记录发射脉冲和反向散射脉冲之间的时间以及使用光速计算行进距离来确定到物体的距离。[31]闪光灯激光雷达允许3D成像，因为相机能够发出更大的闪光灯，并与返回的能量感知感兴趣区域的空间关系和尺寸。这允许更准确的成像，因为捕获的帧不需要拼接在一起，并且系统对平台运动不敏感。这样可以减少失真。[32]

3D成像可以使用扫描和非扫描系统来实现。“3-D门控观察激光雷达”是一种非扫描激光测距系统，采用脉冲激光和快速门控相机。使用数字光处理（DLP）技术的虚拟光束控制研究已经开始。

成像激光雷达也可以使用高速探测器阵列和调制敏感探测器阵列进行，这些探测器阵列通常构建在单芯片上，使用互补金属氧化物半导体（CMOS）和混合CMOS/电荷耦合器件（CCD）制造技术。在这些器件中，每个像素执行一些局部处理，例如高速解调或门控，将信号下变频为视频速率ÿ