SINAMICS V90 PN 指导手册 第7章 EPOS 线性/模态轴 反向间隙补偿 软限位

设置机械系统

通过设置机械参数，可建立实际运动部件和脉冲当量(LU)之间的关系

内部位置设定值的单位为脉冲当量（LU）。所有后续位置设定值，相关速度值和加速度值在内部设定值位置模式下都以LU为单位。

以滚珠丝杠系统为例，如系统有10mm/转(10000μm/转)的节距并且脉冲当量的分辨率为1μm(1LU=1μm)，则一个负载转相当于10000LU（p29247=10000）

如果p29247的值增加N倍，则p2542、p2544和p2546的值也增加N倍。否则，产生故障F7450和F7452.

配置机械系统的示例

配置线性轴/模态轴

可根据实际情况选择使用线性轴或模态轴。线性轴有限定的运行范围，为SINAMICS V90伺服驱动的出厂设置。

模态轴没有限定的范围。位置的取值范围在p29246中指定值之后会重复。可通过设置以下参数使用模态轴：

注意：修改参数p29245后，必须重新执行回参考点操作

反向间隙补偿

通常，在运动的机械部件和驱动之间的力传递过程中会出现反向间隙：

如果通过调整/设计机械系统，以完全消除反向间隙，则会导致机械部件过高的磨损，因此，为了降低机械部件的磨损，在机械部件和编码器之间必然会产生反向间隙。对于可进行辅助位置测量的轴来说，在轴正反向交替运行时，该间隙会导致轴位移量的增加或减少，使得轴的运动位移出错。

说明：反向间隙补偿激活的前提

• 轴已在增量测量系统中的回参考点
• 轴已在绝对测量系统中调整

为补偿反向间隙，所确定的反向间隙及正确的极性必须在p2583中确定。每次旋转方向时，轴实际值需根据运行方向修正。如轴已回参考点或已调整，则p2604（回参考点开始方向）的设置可用来激活补偿值。

使用报文111时，p2604由控制字POS_STW2.9赋值

超行程

当伺服电机超行程运行时，限位开关会打开并且伺服电机快速停止。

使用报文111时，可通过PROFINET 控制字 POS_STW2.15设置超行程功能

POS_STW2.15=1//停止挡块激活；POS_STW2.15=0//停止挡块未激活

行程限位信号(CWL/CCWL)在EPOS控制模式下，在如下操作之后，电机正常运转：

• 当在正向运行方向上到达正向停止挡块从而触发F7492时，使用RESET信号应答故障，而后在负向运行方向上移动轴离开正向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围。
• 当在负向运行方向上到达正向停止挡块从而触发F7491时，使用RESET信号应答故障，而后在正向运行方向上移动轴离开正向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围。

说明：

• 当伺服驱动上电后，确保信号CWL和CCWL均处于高电平
• 在EPOS控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，则电机无法运转，并再次触发报警F7491/F7492

信号CWL为顺时针行程限制，而信号CCWL为逆时针行程限制。这两个信号均为电平和沿敏感信号

软限位

以下两个软限位在尼日不设定值位置控制模式下可用

• 正向软限位值
• 负限位

软限位功能仅在回参考点生效。实际位置到达上述软限位时，电机速度减速至0.使用报文111时，可通过PROFINET控制字POS_STW2.14 设置软限位功能

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END