【机器人】机械臂控制入门技术栈分享

1.前言

今天看到CSDN上有个分享个人技术栈的活动，虽然我不是一个正规的程序员，也不搞前端、后端这些，但我一直在CSDN上通过写博客对我的学习进行总结，于是我突发奇想，不如我也写一下我的个人技术栈，针对机械臂控制入门的，因为我水平也不高，所以本文内容也许不够饱满，也不够准确，但是本文所提及的技术都是我现在正在学习的，希望能与大家一起分享。

2.机器人控制入门技术栈

在学习机械臂的控制之前，需要对机器人的基础知识有所掌握，这一部分可以通过阅读一些书籍来获得整体框架，然后再通过阅读论文来学习具体应用和改进。这一部分我主要使用的书籍有两本：

• Craig J J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3/E[M]. Pearson Education India, 2009. 该书也有中文版《机器人学导论》
• Corke P. Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB® second, completely revised[M]. Springer, 2017. 该书也有中文版《机器人学、机器视觉与控制――MATLAB算法基础》
• Lynch K M, Park F C. Modern Robotics[M]. Cambridge University Press, 2017. 该书也有中文版《现代机器人学》

2.1.空间描述和变化

掌握对空间的描述以及空间变化是基础中的基础，因为在进行机器人建模、控制等，都需要在空间中对机器人进行描述，比如各个关节之间的位置关系、末端执行器的位姿描述