ROS kinetic 设计模型

总体设计
    以节点为单元
    每个功能节点可以单独编译
    分布式网络 - RPC(TCP/UDP)通信
    多机协同
    语言无关接口定义 - 接口统一
    集成众多开源项目
    3D可视化工具 - rviz
    物理仿真工具 - gazebo
    Qt工具箱(计算图描述程序如何运行) - rqt
    数据记录工具（回放功能） - rosbag

计算图描述程序如何运行

    节点、节点管理器、话题、服务

节点(Node)    - 软件模块
节点管理器(Master) - 控制中心
话题(Topic) - 传输消息(单项传输)，异步
服务(Service) - 传输消息(请求/应答)，同步

话题通信机制

服务通信机制

参数通信机制

文件系统
    元功能包 元功能包清单
    功能包清单 消息类型 服务类型 代码