【电控笔记5.12】滑膜估测器SMO-无感控制

滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种用于控制非线性系统的鲁棒控制方法。它通过设计一个滑模面，使系统状态沿着滑模面运动，从而达到期望的控制目标。滑模控制器具有对系统参数变化和外界干扰的鲁棒性，因而在许多工业控制系统中得到了广泛应用。

滑模控制的基本原理

1. 定义滑模面：
   滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：
   [
   s(x) = 0
   ]
   其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。

2. 设计滑模控制律：
   滑模控制律的设计目的是使系统状态快速趋近并保持在滑模面上。控制律通常由趋近控制项和等效控制项两部分组成：
   [
   u = u_{eq} + u_{sw}
   ]
   其中，( u_{eq} ) 是等效控制项，用于保持系统状态在滑模面上；( u_{sw} ) 是趋近控制项，用于驱动系统状态到达滑模面。