二.PID.平衡小车速度控制

最新推荐文章于 2024-06-05 22:56:00 发布

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平衡小车在平衡的前提下，应该想办法让他直立行走，也就是下面要讲的在直立控制下给予小车速度达到速度控制

速度控制应该控制的是倾斜角从而触发直立控制达到移动的目的，小车运动的速度和倾斜角成正比，向前运动时车身往前倾斜，角度越大速度越大。
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确定控制思路后，可以明确我们要将速度和角度串联起来控制小车，达到串级控制系统的效果。

大致思路：
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由于编码器存在噪声，速度控制需要PI控制，防止静差

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二.PID.平衡小车速度控制

平衡小车在平衡的前提下，应该想办法让他直立行走，也就是下面要讲的在直立控制下给予小车速度达到速度控制速度控制应该控制的是倾斜角从而触发直立控制达到移动的目的，小车运动的速度和倾斜角成正比，向前运动时车身往前倾斜，角度越大速度越大。确定控制思路后，可以明确我们要将速度和角度串联起来控制小车，达到串级控制系统的效果。大致思路：由于编码器存在噪声，速度控制需要PI控制，防止静差...
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