摄像头标定跑通ORB_SLAM2

之前已经安装了摄像头驱动详见： 上篇 四、摄像头信息的读取和显示

一、相机标定

我要标定的黑白棋盘：

1、下载ROS相机标定包并编译：

rosdep install camera_calibration
rosmake camera_calibration

2、启动usb_cam，获取笔记本摄像头的图像

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3、启动标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

其中image:= 和camera:=后的内容需要根据自己电脑摄像头的话题和节点来修改，可以通过rqt_graph来查看。比如有的会是image:=/camera/image_raw camera:=/camera

4、标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置．

此时可以按下CALIBRATE按钮，点击一下后，界面会卡住

此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果，大概是这样的

5、有标定结果出来后，点击标定界面的SAVE按钮，再点commit按钮，标定结果保存在/tmp/calibrationdata.tar.gz这个压缩包中，到这里彩色相机的标定就结束了，关闭标定程序

6、完成后Commit，在终端后会有标定结果yaml文件地址．默认一般为/home/用户名/.ros/camera_info/head_camera.yaml

二、在ORB_SLAM2中运行：

1、打开后，按照TUM1.yaml的格式修改，只是需要加上camera的尺寸Camera.width和Camera.height,命名为myUsb_cam.yaml．
而在orb_slam中的格式如下，需要将上面的

camera_matrix：

distortion_coefficients：

参数值对应。其中ORB参数与Viewer参数不变。

2、在终端运行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3、另开终端运行：

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/yuxin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yuxin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/myUsb_cam.yaml

参考：
http://mario.is-programmer.com/posts/212024.html
https://blog.csdn.net/qq_43269411/article/details/107266922