航姿参考系统（AHRS）

硬件

STM32F10X，MPU9250（MPU6500+AK8963）；

融合算法

 

https://github.com/kriswiner/EM7180_SENtral_sensor_hub/wiki/K.-Limits-of-Absolute-Heading-Accuracy-Using-Inexpensive-MEMS-Sensorshttps://github.com/kriswiner/EM7180_SENtral_sensor_hub/wiki/K.-Limits-of-Absolute-Heading-Accuracy-Using-Inexpensive-MEMS-SensorsHome · BjarneBitscrambler/OrientationSensorFusion-ESP Wiki · GitHubhttps://github.com/BjarneBitscrambler/OrientationSensorFusion-ESP/wikihttps://github.com/kriswiner/MPU6050/wiki/Affordable-9-DoF-Sensor-Fusionhttps://github.com/kriswiner/MPU6050/wiki/Affordable-9-DoF-Sensor-FusionUltimate Sensor Fusion Solution - MPU9250 from Pesky Products on Tindiehttps://www.tindie.com/products/onehorse/ultimate-sensor-fusion-solution-mpu9250/

Heading angle estimation using rotating magnetometer for mobile
robots under environmental magnetic disturbances

算法调试

基于开源的Madgwick filter，要求输入数据转化成以NED坐标系为表示的加速度、陀螺仪、磁力计数据（convention(aN, aE, aD, gN, gE, gD, mN, mE, mD）

从MPU9250的DataSheet可知，坐标系关系如下：

但实际测试后的坐标系关系却如下：

 

因此转化以NED坐标系表示的结果如下：

 如果要把NED后的pitch，roll，yaw转成以ENU坐标系下的话，请参考：

ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解_Zipout的博客-CSDN博客_ned坐标系ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解无人机中NED坐标理解ENU与NED转换无人机中NED坐标理解机体坐标系：机体坐标系固连飞机，其原点 取在多旋翼的重心位置上。 x轴在多旋翼对称平面内指向机头（机头方向与多旋+字形或X字形相关）。 z轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。然后，按右手定则确定y轴 。地球固联坐标系：通常以多旋翼起飞位置作为坐标原点 。先让x轴在水平面...https://blog.csdn.net/qq_33641919/article/details/101003978

基础资料：

加速度计+陀螺仪+磁力计+互补滤波+DMP---以MPU6050为例 - it610.com一、MPU6050介绍    MPU6050内置了运动融合引擎，用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。它内置一个三轴MEMS陀螺仪、一个三轴MEMS加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP）以及用于第三方的数字传感器接口的辅助I2C端口（常用于扩展磁力计）。当辅助I2C端口连接到一个三轴磁力计，MPU6050能提供一个完整的九轴融合输出到其主I2C端口。    MPU6https://www.it610.com/article/1289830475120058368.htm