PCL开发
妄想出头的工业炼药师
技能:
定位;
三维配准;
三维重建/SLAM/ROS;
Point Cloud Library;
计算机图形学;
机器学习;
c++软件/网络通信;
展开
-
[pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height!
报错:“[pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height!“-CSDN博客原创 2024-08-16 13:12:44 · 116 阅读 · 0 评论 -
升级eigen 3.4遇到的问题alignas
【代码】升级eigen 3.4遇到的问题alignas。原创 2024-08-14 13:26:13 · 507 阅读 · 0 评论 -
pcl::io::loadPCDFile闪退
如下代码闪退:闪退位置于:解决方法:原创 2024-01-07 16:07:57 · 492 阅读 · 0 评论 -
eigen::Affine3d 转换
平移eigen::vector3d和四元数Eigen::Quaterniond 转 eigen::Affine3d。Eigen::Matrix4d 转 eigen::Affine3d。原创 2023-10-05 20:23:14 · 1332 阅读 · 0 评论 -
pcl 滤波
去除边缘不连续点云。原创 2023-08-07 21:49:57 · 153 阅读 · 0 评论 -
点云线特征
PCA如何通俗易懂地讲解什么是 PCA(主成分分析)? - 知乎线特征:CloudCompare&PCL 提取点云中的面、线特征(PCA算法)_如何提取点云中所有线段_大鱼BIGFISH的博客-CSDN博客原创 2023-03-27 15:09:20 · 169 阅读 · 0 评论 -
点云标注软件收集
jbehley/point_labeler: My awesome point cloud labeling tool (github.com)walzimmer/3d-bat: 3D Bounding Box Annotation Tool (3D-BAT) Point cloud and Image Labeling (github.com)Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor: Web labeling too原创 2022-11-10 18:30:27 · 323 阅读 · 0 评论 -
点云快速分割
最新发现pcl自带的欧式距离分割(pcl::EuclideanClusterExtraction)耗时不稳定,所以调研看下有没有鲁棒的车。原创 2022-10-09 12:02:35 · 560 阅读 · 0 评论 -
非刚性/柔性点云ICP配准
刚性ICP前文已经说过:搞懂ICP(最近邻迭代)配准算法 - 2_z15f34的博客-CSDN博客_icp配准算法https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/109036477非刚性/柔性点云ICP配准可以用于应变/形变分析,可应用在医学图像/AR&& VR /智能制造(如协作机器人在制鞋业上的应用)/空间重建/智能驾驶/机器人等等(todo: 插入视频)。...原创 2022-02-13 20:11:18 · 1689 阅读 · 1 评论 -
格式转换:CAD模型转点云
前文1. 三维点云配准的简介、工具和数据集介绍点云模型可从CAD转成,转换方法如下:软件: Solidworks->blender->pcl数据格式:.sprt -> .stl -> .obj->.pcd注意事项:SolidWorks建模,注意只能使用零件建模,因为.sprt转.stl生成多个.stl文件,装配体保存成零件的方式也不可行; Blender支持.stl文件格式,blender官网:https://www.blender.org/ ...原创 2020-10-29 17:16:37 · 4934 阅读 · 6 评论 -
搞懂配准结果假设校验 - 3
两幅点云配准后我们希望知道配准的好不好,为什么需要知道,因为如果自动化产线里匹配不好出现频率太高,良品率就下去了,谁会买这样的产线呢?如果知道匹配不行,至少我们还有办法去做补救。根据我的经验,一种通过已知旋转平移矩阵再去评判配准的变换矩阵是否精确,用于算法精度测试,需要一个旋转平移平台机构;有一种用的比较多,是通过可视化或者配准结果保存,通过肉眼判断结果好坏,这两种都是需要人工参与,对于自动化而言,自动校验结果怎么办呢?还是有办法的,办法还挺多的,就是今天的主角——假设校验。提到假设校验,不得不提到原创 2020-10-22 14:54:48 · 405 阅读 · 0 评论 -
三维点云配准简介、工具和数据集 - 1
目录1. 三维点云配准简介2.动手玩三维点云配准的准备三维点云配准简介常见的动手做三维配准的锤子其中,PCL、Open3D和CGAL是开源软件库,Open3D是intel实感推出不久的,跟PCL比会有一些新奇的东西,个人主要使用PCL;CloudCompare和Meshlab是带软件操作界面的开发库,建议新手开始玩用CloudCompare和Meshlab比较友好。从表中可以看出,C++非常重要,关于C++的学习,建议新手使用常用的C++功能就好,积累一个好使的代码模..原创 2020-10-12 18:17:39 · 3101 阅读 · 0 评论 -
搞懂ICP(最近邻迭代)配准算法 - 2
前文我们已经有做配准的工具和数据(1. 三维点云配准的简介、工具和数据集),接下来讲配准里最经典的算法,迭代最近邻算法,英文Iterative Closest Point(ICP)。提到Iterative有没有想到代码里出现频繁的i++大兄弟?是个循环呀。我看了很多介绍ICP算法的,上来都是介绍一次配准算法公式(p=Rq+T,详见:https://mp.weixin.qq.com/s/V6ZZ42cFQC3SxpIhcroB7A或者高博的SLAM十四讲),ICP为啥叫最近邻迭代的背景没讲,ICP里有啥也没讲原创 2020-10-12 22:16:38 · 3461 阅读 · 0 评论 -
PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example
好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容,一上来就是基函数,没有写整个pipeline,一开始看的我是一脸懵逼,我大概梳理一下开发过程,细节不讲,注意这个博客只针对开发需求做B样条插值,是插值!1. 开发需求:基于PCL的数据结构对无序点云自动排序;基于PCL进行3维线条形点云插值,要求穿过每个线条形点云的三维点;2. B样条插值种类:2.1 分段贝塞尔曲线:B样条和NURBS的基础;2.2 均匀B样条;2.3 准均匀B样条:首尾节点阶数+1的样条;2.4 非均匀有理B样条曲原创 2020-05-18 14:56:34 · 2398 阅读 · 0 评论