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惯性导航
文章平均质量分 54
妄想出头的工业炼药师
技能:
定位;
三维配准;
三维重建/SLAM/ROS;
Point Cloud Library;
计算机图形学;
机器学习;
c++软件/网络通信;
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imu初始化
6轴imu静止时能够获取到几个数据:重力方向,陀螺仪零漂,加速度和陀螺仪的方差。原创 2023-06-26 17:20:24 · 92 阅读 · 0 评论 -
纯6轴imu姿态解算
主要看卡尔曼滤波的imu姿态解算。原创 2023-02-14 12:40:23 · 2185 阅读 · 0 评论 -
航姿参考系统(AHRS)
硬件STM32F10X,MPU9250(MPU6500+AK8963);算法基于开源的Madgwick filter,要求输入数据转化成以NED坐标系为表示的加速度、陀螺仪、磁力计数据(convention(aN, aE, aD, gN, gE, gD, mN, mE, mD)从MPU9250的DataSheet可知,坐标系关系如下:但实际测试后的坐标系关系却如下:因此转化以NED坐标系表示的结果如下:如果要把NED后的pitch,roll,yaw转成以...原创 2022-03-01 16:40:40 · 1047 阅读 · 0 评论