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开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）_视觉slam算法-CSDN博客

cvg/limap: A toolbox for mapping and localization with line features. (github.com)

GitHub - boxuLibrary/Structural-and-Non-structural-line: comparison of plucker parameter representation and the parameter representation proposed by ours 武大开源！用结构信息改进点线VIO，充分利用不同线条的特点！

祭出高翔博士的文章：高翔博士分享：单目SLAM在移动端应用的实现难点有哪些？

chaowang15/RGBDPlaneDetection: RGBD plane detection and color-based plane refinement (github.com) maxee1900/RGBD-PL-SLAM: RGBD SLAM with Point and Line Feature. This project is developed based on ORB-SALM. (github.com)chaowang15/plane-opt-rgbd: Plane-Based

Fast-LIVO追求精度。

R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行_代码多少钱一两的博客-CSDN博客

roll是绕X轴旋转，pitch绕Y轴旋转，yaw绕Z轴旋转；如果三轴相乘，就是yaw*pitch*roll。

【代码】四元数插值。

SLAM优秀开源工程最全汇总 - MKT-porter - 博客园

ORB_SLAM3前端里程计使用共视关键帧 electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3 (github.com)https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentscartographer(1条消息) Cartographer SLAM——submap的建立过程（一）_poplar1993的博客-CSDN博客_submaphttps://blog.cs

作个记录，后面会有用：cartographer识别退化环境 - 知乎

多目存在的问题同步性能Orb_slam2:GitHub - urbste/MultiCol-SLAM: This repository contains a multi-fisheye camera SLAM. The underlying SLAM system is based on ORB-SLAM.We mainly tested the system using a laptop with i7-3630QM @2.4GHz and 16 GB of RAM runni

VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（一）：预积分_wallong的博客-CSDN博客_编码器预积分

官网GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolboxThe Kalibr visual-inertial calibration toolbox. Contribute to ethz-asl/kalibr development by creating an account on GitHub.https://github.com/ethz-asl/kalibr 编译编译kalibr的Bug:f

主旨：不管白猫黑猫，抓到老鼠就是好猫！卡尔慢滤波（线性/非线性）：一般用于低算力平台，输出实时结果，公式比较简单，一般找到模型就好办，比较考验调PQR的工程经验和功力;因子图：好处当然是精度提高了，多迭代几次肯定比迭代一次靠谱，这样抑制误差的时间又可以变得更长了。又有历史数据作为决策，其实卡尔慢滤波也是从历史数据迭代出来的（但不保存历史数据），输出的协方差也可以作为判据使用，所以我觉得这两种就是卡尔慢滤波就平台而言比较通用，因子图是卡尔慢滤波的进化版本。因子图考验的东西就更多了，第一，模型功力要求高

虚拟机https://www.ncnynl.com/archives/201610/939.html源码

之前做过各种各样的相机标定，虽然输入标定板的参数时将points vector里的Z设成0，但当时没太注意；其实将Z设为0是默认标定板的原点作为世界坐标系，而相机坐标系仍为相机坐标系，外参主要是指这两个坐标系之间的关系。单应性矩阵的理解及求解3_lyhbkz的博客-CSDN博客_单应性矩阵http://www.sohu.com/a/223594989_100007727前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」（一）成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系：其中，u、.

坐标纸单目监控SLAM轨迹真值获取装置 - 知乎SLAM性能的一个很重要的指标是定位精度，公开的室内数据集一般会采用动捕设备获取设备轨迹真值。但是动捕设备价格昂贵，OptiTrack百万以上，国产的Nokov >20W。没有动捕设备，我们就很难用自己采集的数据评估SL…https://zhuanlan.zhihu.com/p/60589790?from_voters_page=trueGitHub - ydsf16/ground_truth_estimation_2d: 2D.

Pangolin在使用时出现按键点击没反映的情况：代码如下： //question: 把创建按钮放在前面，按键无法使用；放在这里就可以使用 pangolin::CreatePanel("menu").SetBounds(0.0,1.0,0.0,pangolin::Attach::Pix(175)); pangolin::Var<bool> meanuStopHere("menu.Stop Here",false,false); pangolin::Var.

多相机立体标定包括两部分：1. 多块标定板的标定：使用一个相机标定出各标定板之间的空间关系；2. 多相机标定：在第一步的结果基础上，标定各相机之间的位置关系；标定板推荐：相机越多，越无法看全棋盘格标定板，可以使用AprilGrid标定板...

RGBD版本的ORB_SLAM2目前可以使用，ORB_SLAM3在github上表明还未支持

基于ORB_SLAM：​​​​​​​GitHub - izhengfan/se2lam: (ICRA 2019) Visual-Odometric On-SE(2) Localization and Mapping基于VINS：GitHub - TouchDeeper/VIW-Fusion: Visual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light基于M.

数据开发包test提供的数据：Imu发布频率50hz; Odom发布频率30Hz自己的数据Imu的frame_id: imu_world， 发布频率200Hz;Odom的frame_id: odom, child_frame_id: base_link, 发布频率30Hz融合通过发布静态坐标系建立的整体坐标系关系为：odom_combined->base_footprint->base_link->imu_world实际操作时报错，且动态坐标..

参考链接把BA讲的很平白，非常浅显易懂，顺便把几个非线性优化的下降方法讲透，惊喜参考链接：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html

/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:16: fatal error: cs.h: 没有那个文件直接用[code=sudo apt install libsuitesparse-dev]就好了, g2o的Cmakelist写了在编译时查找cparse，如果没有会编译external里的，用它的时候就会找不到，...