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硬件知识：u-boot和bootloader的区别

硬件STM32F10X，MPU9250（MPU6500+AK8963）；算法基于开源的Madgwick filter，要求输入数据转化成以NED坐标系为表示的加速度、陀螺仪、磁力计数据（convention(aN, aE, aD, gN, gE, gD, mN, mE, mD）从MPU9250的DataSheet可知，坐标系关系如下：但实际测试后的坐标系关系却如下：因此转化以NED坐标系表示的结果如下：如果要把NED后的pitch，roll，yaw转成以...

[Motion]MPU9250的基本性能参数_suxiang198的博客-CSDN博客_mpu9250精度简述MPU9250是Invensense的一颗9 axis运动传感器（Motion Tracking）。这里的9轴和空间理解的9轴不一样，其实是相当于分别的3颗3轴传感器（加速度计–Accelerator, 陀螺仪–Gyroscope，磁力计–Magnetometer）的合体，这样加起来就算是9轴了……总之，利用这些运动时产生的加速度、角速度、磁场强度的信息，就可以反向推算物体实际运动的情况，因为这ht

传感器分析电子罗盘对于平面运动机器人而言，只需要xy平面上的数据即可求出来绝对角度，这里电子罗盘需要做椭圆->圆的传感器标定

各传感器分析imu对于平面移动机器人（如扫地机器人），IMU只需要一般只需要使用陀螺仪的偏航角（YAW），陀螺仪的偏航角有时间漂移的误差存在，一般分为系统漂移误差（offset）和随机时间漂移误差。轮式编码器没啥好说的，两轮差分机器人有对应的运动模型，累计误差随着打滑等因素逐步变大。需要把轮径和两轮中心距标定出来，标定的方法比较多（todo:更新三种标定方法）。光电鼠标传感器可以测出来xy偏移量的，放在机器人不同的位置和放法是有讲究的。卡尔曼融合滤波预测模型模型就是两轮差

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Keil编译错误error：L6050U_Vinx Blog-CSDN博客