![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190927151026427.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
GSLAM
文章平均质量分 52
11
妄想出头的工业炼药师
技能:
定位;
三维配准;
三维重建/SLAM/ROS;
Point Cloud Library;
计算机图形学;
机器学习;
c++软件/网络通信;
展开
-
激光回环优化
https://github.com/hku-mars/LTAOM https://zhuanlan.zhihu.com/p/696693470VINS 细节系列 - 光束法平差法(BA)Ceres 求解_光束平差法-CSDN博客原创 2024-09-02 21:05:14 · 167 阅读 · 0 评论 -
contour context编译
屏蔽掉对应的cpp文件。原创 2024-07-05 17:22:48 · 97 阅读 · 0 评论 -
slam各个方向开源代码汇总
开源3D激光(视觉)SLAM算法汇总(持续更新)_视觉slam算法-CSDN博客原创 2024-03-13 11:09:04 · 339 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合框架
LIODLIOLIVO多传感器融合。原创 2024-02-22 16:41:07 · 133 阅读 · 0 评论 -
3D激光雷达回环检测
基于激光雷达的回环检测有哪些? - 知乎原创 2024-02-18 10:05:06 · 235 阅读 · 0 评论 -
HBA: 3D激光点云大地图的位姿图优化
做的相关优化,主打就是位姿图优化和大地图优化。HBA是基于BALM(原创 2023-06-15 10:10:05 · 605 阅读 · 1 评论 -
多个3D激光雷达
多个3D激光雷达建图标定。原创 2023-06-02 09:50:04 · 57 阅读 · 0 评论 -
Fast-LIVO和R3LIVE
Fast-LIVO追求精度。原创 2023-01-17 14:15:53 · 1424 阅读 · 0 评论 -
R3live
R3LIVE(升级R2LIVE):编译与运行_代码多少钱一两的博客-CSDN博客原创 2022-11-30 10:49:53 · 128 阅读 · 0 评论 -
点云标注软件收集
jbehley/point_labeler: My awesome point cloud labeling tool (github.com)walzimmer/3d-bat: 3D Bounding Box Annotation Tool (3D-BAT) Point cloud and Image Labeling (github.com)Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor: Web labeling too原创 2022-11-10 18:30:27 · 323 阅读 · 0 评论 -
四元数插值
【代码】四元数插值。原创 2022-11-02 14:07:53 · 258 阅读 · 0 评论 -
激光雷达运动畸变矫正
2D激光雷达运动畸变矫正。3D激光雷达运动畸变矫正。非重复性运动畸变矫正。原创 2022-11-01 17:28:25 · 301 阅读 · 0 评论 -
SLAM建图路径推荐
slam建图推荐行走路径原创 2022-08-31 08:58:38 · 126 阅读 · 0 评论 -
SLAM中的子图
ORB_SLAM3前端里程计使用共视关键帧 electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3 (github.com)https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentscartographer(1条消息) Cartographer SLAM——submap的建立过程(一)_poplar1993的博客-CSDN博客_submaphttps://blog.cs原创 2022-06-27 18:58:14 · 310 阅读 · 0 评论 -
识别环境退化
作个记录,后面会有用:cartographer识别退化环境 - 知乎原创 2022-05-13 09:35:34 · 208 阅读 · 0 评论 -
LOAM的开发测试
播放LOAM的数据集时出现坐标系无法输对的情况:需要把frame_id多加斜杠,即“//”"Failed to transform from frame [/velodyne] to frame [velodyne]" - ROS Answers: Open Source Q&A Forum原创 2022-05-10 09:06:37 · 1250 阅读 · 7 评论 -
可以下载到跑LOAM的数据集
Velodyne SLAM Datasethttps://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/velodyneslam/dataset.html原创 2022-04-20 19:05:43 · 394 阅读 · 0 评论 -
三次厄尔密样条曲线
之前我做过B样条插值和拟合,拟合比插值多一步光顺项。详情见:PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example_妄想出头的工业炼药师的博客-CSDN博客_点云插值好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容,一上来就是基函数,没有写整个pipeline,一开始看的我是一脸懵逼,我大概梳理一下开发过程,细节不讲,注意这个博客只针对开发需求做B样条插值,是插值!1. 开发需求:基于PCL的数据结构对无序点云自动排序;基于PCL进行3维线条形点云插值,要求穿过每个线条形点云的三维点;2. B样条插值种类:2.1原创 2022-04-14 16:22:32 · 289 阅读 · 0 评论 -
amcl与cartographer定位对比
配置正常的TF树应如下:关于map_server在使用map_server时,以下代码是没有的,但一旦把/use_sim_time改为true,则地图发布不了,但amcl在使用时必须用仿真时间<?xml version="1.0"?><launch> <!-- Arguments --> <arg name="map_file" default="$(find cartographer_ros)/map/mymap.yaml"/&g原创 2022-03-29 14:45:43 · 2450 阅读 · 1 评论 -
ROS的depthimage_to_laserscan剖析
当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时,经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数,用到的代码如下:double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(原创 2022-03-22 22:13:28 · 1727 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码里懵比的瞬间
void Node::MaybeWarnAboutTopicMismatch( const ::ros::WallTimerEvent& unused_timer_event) { ::ros::master::V_TopicInfo ros_topics; ::ros::master::getTopics(ros_topics); std::set<std::string> published_topics; std::stringstream publish.原创 2022-03-22 15:20:49 · 411 阅读 · 0 评论 -
基于RGBD相机的Cartographer调试
硬件Realsense D435i,Jetson Nano软件调试深度图转LaserScan<?xml version="1.0" ?><launch> <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan"> <param name="camera_info" value="/camera/depth/原创 2022-03-17 21:02:22 · 1869 阅读 · 2 评论 -
catographer无ROS安装测试
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildsudo apt-get install stow安装abslcd scripts./install_abseil.shGitHub - cartographer-project/cartographer: Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and .原创 2022-03-15 21:34:26 · 2255 阅读 · 1 评论 -
简易SLAM轨迹真值获取
坐标纸单目监控SLAM轨迹真值获取装置 - 知乎SLAM性能的一个很重要的指标是定位精度,公开的室内数据集一般会采用动捕设备获取设备轨迹真值。但是动捕设备价格昂贵,OptiTrack百万以上,国产的Nokov >20W。没有动捕设备,我们就很难用自己采集的数据评估SL…https://zhuanlan.zhihu.com/p/60589790?from_voters_page=trueGitHub - ydsf16/ground_truth_estimation_2d: 2D.原创 2022-03-11 11:56:51 · 5385 阅读 · 2 评论 -
激光雷达SLAM
Gmapping框架具体实现调试测试改进GMapping原理分析_liuyanpeng12333的博客-CSDN博客_gmapping概念: 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进:改进提议分布和选择性重采样。优缺点: 优点:Gmapping可以实时构建室内地图,在构建小场...原创 2022-03-11 11:45:30 · 669 阅读 · 0 评论 -
3D点云SLAM
LOAMCartographer原创 2022-02-13 20:20:41 · 599 阅读 · 0 评论 -
IMU和轮式里程计的robot_pose_ekf融合
数据开发包test提供的数据:Imu发布频率50hz; Odom发布频率30Hz自己的数据Imu的frame_id: imu_world, 发布频率200Hz;Odom的frame_id: odom, child_frame_id: base_link, 发布频率30Hz融合通过发布静态坐标系建立的整体坐标系关系为:odom_combined->base_footprint->base_link->imu_world实际操作时报错,且动态坐标..原创 2021-10-16 13:05:32 · 5222 阅读 · 3 评论 -
Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图(无IMU)
硬件:Hokuyo URG-04LX-UG01OS: ROS indigo$ sudo apt-get installros-indigo-hokuyo-node //安装hokuyo串口驱动$ sudo apt-get installros-indigo-hector-slam //安装hector_slam然后编写接收scan topic的hector_slam lau原创 2016-11-20 05:34:28 · 4296 阅读 · 1 评论