在rospberry pi 3（OS是raspbian Jessie）安装ros indigo注意事项

参考：

1.http://rosclub.cn/post-182.html

2.http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

我是结合这两个网址来做这样的安装，期间遇到了一些问题，我遍寻Google、wiki.ros.org也没有找到合适的答案，我把我安装时对这两个参考网站错误操作补充一下，以防各位要在raspbian Jessie安装ros时浪费时间，我安装遇到的问题都是关于依赖项和最后总安装的问题，问题是collada_parser和collada_urdf

关于第一个链接

在这一步：

***3.5 修改部分代码（编译某些包错误可能需要修改以下文件）

修改mesh_loader.cpp文件是rviz在运行一下语句报错时进行修改（运行以下语句可以不加-j2，raspberry pi 3的硬件配置是完全没问题）

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

而collada_to_urdf.cpp和collada_urdf.cpp文件是负责robot_model这一个package，我是按照教程一次性把三个全部修改，最后才发现collada_parser和collada_urdf的根本问题就在我修改的那一块上，所以建议等编译报错的时候才去修改。

在配置collada-dom-dev将名称改为libcollada-dom2.4-dp-dev，在checkinstall过后，最好运行以下命令看一下是否有显示libcollada-dom2.4-dp-dev.so

$ sudo ldconfig -v

关于第二个链接

在配置liburdfdom-headers-dev时运行了以下语句

$ git reset --hard 9aed725

会发现在安装collada-dom-dev时报错说找不到utils.h，这个因为你将collada-dom3.0版本降到2.4版本导致东西缺失，所以不要运行这一步

如果安装失败想重装配置包的话

先运行以下命令行将包删除

$ sudo dpkg -r  [修改过的名称]

如：

$ sudo dpkg -r libcollada-dom2.4-dp-dev

接着重新进行安装

23/11/2016  更新：

我用过之后发现，如果要需要一些额外的包，比如说hokuyo_node,安装第二个链接进行下载，又会将所有的包进行进行安装，想当于重头开始，特别费事费时，所以现在重新刷一下SD卡包。

按照https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi 下载所需要的包，然后用SDFormatter格式化，再用Win32DiskImager刷系统。

再按照http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM进行安装ros，简单快捷