参考:
1.http://rosclub.cn/post-182.html
2.http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi
我是结合这两个网址来做这样的安装,期间遇到了一些问题,我遍寻Google、wiki.ros.org也没有找到合适的答案,我把我安装时对这两个参考网站错误操作补充一下,以防各位要在raspbian Jessie安装ros时浪费时间,我安装遇到的问题都是关于依赖项和最后总安装的问题,问题是collada_parser和collada_urdf
关于第一个链接
在这一步:
***3.5 修改部分代码(编译某些包错误可能需要修改以下文件)
修改mesh_loader.cpp文件是rviz在运行一下语句报错时进行修改(运行以下语句可以不加-j2,raspberry pi 3的硬件配置是完全没问题)
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo而collada_to_urdf.cpp和collada_urdf.cpp文件是负责robot_model这一个package,我是按照教程一次性把三个全部修改,最后才发现collada_parser和collada_urdf的根本问题就在我修改的那一块上,所以建议等编译报错的时候才去修改。
在配置collada-dom-dev将名称改为libcollada-dom2.4-dp-dev,在checkinstall过后,最好运行以下命令看一下是否有显示libcollada-dom2.4-dp-dev.so
$ sudo ldconfig -v
关于第二个链接
在配置liburdfdom-headers-dev时运行了以下语句
$ git reset --hard 9aed725会发现在安装collada-dom-dev时报错说找不到utils.h,这个因为你将collada-dom3.0版本降到2.4版本导致东西缺失,所以不要运行这一步
如果安装失败想重装配置包的话
先运行以下命令行将包删除
$ sudo dpkg -r [修改过的名称]
如:
$ sudo dpkg -r libcollada-dom2.4-dp-dev
接着重新进行安装
23/11/2016 更新:
我用过之后发现,如果要需要一些额外的包,比如说hokuyo_node,安装第二个链接进行下载,又会将所有的包进行进行安装,想当于重头开始,特别费事费时,所以现在重新刷一下SD卡包。
按照https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi 下载所需要的包,然后用SDFormatter格式化,再用Win32DiskImager刷系统。
再按照http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM进行安装ros,简单快捷