Error transforming odometry ‘reference_odometry‘ from frame ‘/map‘ 报错解决记录

本人计算机环境：Ubuntu20.04  ROS noetic 

ROS入门可参考Autolabor的入门课程（对应的是20.04版本）：autolabor课程

该入门课程课件：autolabor课件

SLAM基础建议阅读高翔博士的《视觉SLAM14讲》-目前应该是第二版

以下为报错记录：

在配置环境并且运行深蓝学院自动驾驶课程的环境测试数据集时，先启动节点

roslaunch lidar_localization hello_kitti.launch

然后将下载好的数据集使用如下指令进行播放：

rosbag  play kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

播放时出现如下错误：

解决办法，将std::makeshared....中的话题：“/map”改成“map”即可。

注意！改的是hello_kitti.cpp中的话题。

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/119777842

wiki也有回答：https://answers.ros.org/question/355595/rviz-tf-error-failed-to-transform-from-frame-map-to-frame-map/

如有其他问题也可以和我探讨，目前只是读完了《视觉SLAM14讲-第二版》，还在探路阶段~~

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2024/1/19

补充一条，今天打开的时候发现没有报错，但是按流程走下来会出现rviz闪退的问题，于是查了查，发现是开启了3d图形加速的问题，把虚拟机的图形加速功能取消勾选即可，效果比之前还好诶0.0.

参考博客：rosbag之后rviz闪退问题