[KITTI] ros Error transforming odometry ‘Odometry‘ from frame ‘/map‘ to frame ‘map‘

场景: 在跑自动驾驶框架的时候,test_frame_node.cpp时,将框架改为从原来的kinect版上,改到现在的noetic上,时,launch文件运行完毕后,播放bag文件后,出现如下错误:

Error transforming odometry ‘Odometry’ from frame ‘/map’ to frame ‘map’

这是因为RVIZ版本的问题,解决方法有二:

• 第一种方法是:在rviz中把"map", 改为"//map", 注意输入的是"//map", 它会显示"/map"
• 第二种方法是:直接改test_frame_node.cpp的源码文件,将如下代码中

std::make_shared(nh, “current_scan”, “/map”, 100);

• 的map改为

std::make_shared(nh, “current_scan”, “map”, 100);