ROS基础教程学习笔记2-ROS文件系统的学习

ROS对于管理资历的文件系统有自己专有的命令,和linux相似却又不同,接下来简单的介绍一些常用命令工具的使用

1.安装学习需要用到的工具包

sudo apt-get install ros-kinetic-tutorials

2.文件系统概念

  • Package:软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
  • Manifest(Package.xml):清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

3.文件系统工具

(1)使用rospack:rospack命令让你获取软件包的有关信息

//用法:
rospack find [包名称]
//实例:
rospack find roscpp

输出信息:

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

(2)使用roscd:允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

//用法:
roscd [本地包名称[/子目录]]
//实例:
roscd roscpp

(3)roscd log:切换到ROS保存日记文件的目录下。

(4)rosls:允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行

//用法:
rosls [本地包名称[/子目录]]
//示例:
rosls roscpp_tutorials

输出信息为:

cmake  package.xml  srv

(5)Tab自动补全输出

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称,幸运的是,一些ROS工具支持自动完成的功能。

输入:

roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

按下Tab键后,命令会自动补全剩余部分:

roscd roscpp_tutorials/

4.总结

上述袋ros的命令都是针对ros包执行的,如果出现 No such package/stack 'beginner-tutorial'的警告,所名该包的位置没有加入到ROS_PACKAGE_PATH目录中去,此时需要source devel/setup.bash一下。

  • rospack=ros+pack
  • roscd=ros+cd
  • rosls=ros+ls

参考文献:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

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