当我们从扫描设备获取点云数据时,数据会包含噪声和伪影,点云噪声特性包括不真实的点、孤立点、不规则,基于噪声特性对器进行去除;
统计滤波 Statistical Outlier Removal(SOR)(去除离群点)
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滤波思想
对每一个点的邻域进行一个统计分析,计算它到所有临近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布,其形状是由均值和标准差决定,那么平均距离在标准范围(由全局距离平均值和方差定义)之外的点,可以被定义为离群点并从数据中去除。
remove_statistical_outlier(self, nb_neighbors, std_ratio, print_progress=False)