体素化Voxelization
体素(voxel)是像素(pixel)、体积(volume)和元素(element)的组合词,相当于3D空间中的像素;
体素化是通过用空间均匀大小的体素网格(voxel grid)来模拟模型或者点云的几何形态的过程; 表示3D模型的体素跟表示2D图像的像素相似,只不过从二维的点扩展到三维的立方体单元。体素化能够对模型进行简化,得到均匀一致的网格,在求模型的切片,物理仿真分析过程中有较好的应用。
实现模型体素化的方式有很多,比如基于八叉树的三模网格模型体素化,基于GPU并利用渲染管线中fragment shader部分实现的栅格化插值。
体素化优点:
- 点云数据将在内存中有序存储;
- 数据有序存储和降采样,能够处理大规模的数据3、可以将二维的技术用到三维上
体;
体素化缺点:
- 信息丢失,与分辨率有关;
- 内存占用与分辨率有关;
- 稀疏的点云体素化会构建很多空体素, 若不采用稀疏卷积, 将有大量的无意义运算,降低运算效率
算法流程: