Open3D点云的体素下采样

目录

一、概述

二、体素降采样详细原理

2.1体素化空间划分：

2.2点归属到体素：

2.3计算代表点：

2.4生成下采样点云：

三、代码实现

四、实现效果

4.1原始点云

4.2下采样后的点云

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Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

Open3D 中的点云体素下采样（Voxel Downsampling）是一种用于减少点云数据量的常用方法。其原理基于将点云空间划分为固定大小的立方体（称为体素），并用每个体素中的代表点来替代该体素内的所有点。具体步骤如下：

1. 体素化空间划分：将点云所在的空间划分为多个大小固定的立方体（体素）。每个体素的大小由用户定义的 voxel_size 参数决定。
2. 点归属到体素：根据每个点的坐标，将其归属于对应的体素。这个过程可以通过简单的除法和取整操作实现，即计算每个点所在体素的索引。
3. 计算代表点：对于每个体素中的所有点，