ROS2安装方法

Ubuntu虚拟机安装

vmware下载

1. 下载系统镜像
   Ubuntu下载链接
   
2. 在虚拟机中创建系统
   
3. 设置虚拟机硬盘大小
   
4. 设置Ubuntu镜像路径
   
5. 启动虚拟机
   
6. 设置用户名和密码
   
7. 等待系统安装
   
8. 完成安装
   

ROS2 系统安装

接下来，我们就可以把ROS2安装到Ubuntu系统中了。安装步骤如下：Ubuntu中打开终端

1. 设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
# 在终端中将UTF-8生效
$ export LANG=en_US.UTF-8

2. 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

报错解决办法：[如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考] (https://www.guyuehome.com/37844)

3. 安装ROS2

# 从新加的软件源地址中获取所有ros2对应的下载地址
$ sudo apt update
#Ubuntu更新
$ sudo apt upgrade
#ros2完整版
$ sudo apt install ros-humble-desktop

4. 设置环境变量：让系统知道安装的软件和命令的路径在哪

#source是linux中运行某个脚本的指令，让Ubuntu系统知道ros安装在哪，只能在当前脚本生效
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
# echo 表示将source这样一个指令放到bashrc这个脚本当中，终端每次启动都会自动运行bashrc脚本中的配置，所以所有终端都能生效
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

安装完毕

ROS2示例测试

示例一：命令行示例

试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧，启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

示例二：小海龟仿真示例

启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。