Ubuntu虚拟机安装
- 下载系统镜像
Ubuntu下载链接
- 在虚拟机中创建系统
- 设置虚拟机硬盘大小
- 设置Ubuntu镜像路径
- 启动虚拟机
- 设置用户名和密码
- 等待系统安装
- 完成安装
ROS2 系统安装
接下来,我们就可以把ROS2安装到Ubuntu系统中了。安装步骤如下:Ubuntu中打开终端
- 设置编码
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
# 在终端中将UTF-8生效
$ export LANG=en_US.UTF-8
- 添加源
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
报错解决办法:[如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”,可参考] (https://www.guyuehome.com/37844)
- 安装ROS2
# 从新加的软件源地址中获取所有ros2对应的下载地址
$ sudo apt update
#Ubuntu更新
$ sudo apt upgrade
#ros2完整版
$ sudo apt install ros-humble-desktop
- 设置环境变量:让系统知道安装的软件和命令的路径在哪
#source是linux中运行某个脚本的指令,让Ubuntu系统知道ros安装在哪,只能在当前脚本生效
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
# echo 表示将source这样一个指令放到bashrc这个脚本当中,终端每次启动都会自动运行bashrc脚本中的配置,所以所有终端都能生效
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
安装完毕
ROS2示例测试
示例一:命令行示例
试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧,启动第一个终端,通过以下命令启动一个数据的发布者节点:
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
启动第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点:
$ ros2 run demo_nodes_py listener
示例二:小海龟仿真示例
启动两个终端,分别运行如下指令:
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器,第二句指令将启动一个键盘控制节点,在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键,就可以控制小海龟运动啦。