vscode ros代码调试

vscode默认已经安装好。

1. 编译工程

编译选项为Debug，如果原始CMakeList.txt中有set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)，要注释掉。

cd catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2. 进入工作空间

3. 下载ROS插件

4. debug文件自动配置（launch.json）

创建launch.json文件

搜索要调试的包的名字，我这里以trackingmode为例：

launch.json就被自动创建好了，如下：

5. 开始调试

6. 配置过程中的问题

在配置好后，开始debug时遇到如下错误，无法运行。因为一开始我的包名是trackingMode，ROS 的包名应该全部由小写字母、数字、下划线（_）和破折号（-）组成。此外，包名必须以小写字母开头。trackingMode直接运行的话没问题，但是vscode调试就不行，改到小写就可以了。