vscode默认已经安装好。
1. 编译工程
编译选项为Debug,如果原始CMakeList.txt中有set(CMAKE_BUILD_TYPE Release),要注释掉。
cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
2. 进入工作空间
3. 下载ROS插件
4. debug文件自动配置(launch.json)
创建launch.json文件
搜索要调试的包的名字,我这里以trackingmode为例:
launch.json就被自动创建好了,如下:
5. 开始调试
6. 配置过程中的问题
在配置好后,开始debug时遇到如下错误,无法运行。因为一开始我的包名是trackingMode,ROS 的包名应该全部由小写字母、数字、下划线(_)和破折号(-)组成。此外,包名必须以小写字母开头。trackingMode直接运行的话没问题,但是vscode调试就不行,改到小写就可以了。