EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（三）

通过上一节：http://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/78970567   我们已经完成在树莓派3B上对EAI X4激光雷达进行了驱动，现在我们使用点云数据通过hector_slam构建地图

进入src文件目录下：
cd ~/eaix4_ws/src
下载hector_slam包：
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ~/eaix4_ws
重新编译：
catkin_make
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cd ~/eaix4_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/
sudo vim All_nodes.launch
往里面添加以下代码：
<launch>
 <include file="$(find ydlidar)/launch/x4.launch" />
 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" 
name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_link 40" 
/>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" 

name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser_frame 

40" />
 <!--<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find 
hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>-->
  <include file="$(find 
hector_mapping)/launch/mapping_default.launch" />