kalibr标定实践

1. 二维码的标定版（aprilTag）对分辨率的要求比棋盘格高。但aprilTag不需要所有点同时被看到。所以在标定大视角的镜头的时候，棋盘格也有优势。因为大视角的相机，在分辨率比较吃亏，但是视野大，也很容易看到全部各点。所以在对分辨率有要求的情况下，可能棋盘格是唯一的选择。
2. 使用--show-extraction可以看到特征提取的结果。
3. 拍摄的时候，角度不要变化太大，不然会初始化失败并且优化发散。（[ERROR] Did not converge in maxIterations... restarting...）。因为初始化的时候就必须要得到一个较好的估计，但如果有太大角度的图片，很容易得到错误的初值，所以后面就会优化失败。
4. 提示不能得到初始焦距的时候，可以设置：export KALIBR_MANUAL_FOCAL_LENGTH_INIT=1。然后就可以在失败的时候，手动输入一个焦距，一般输入300，不行可以换成400。再不行就以50为step，多试一些参数。
5. 单相机标定的时候，不用关具体格子大小。但在做多相机，以及带imu的标定的时候，一定要把格子大小量准确
6. 尽量找光线充足的地方，因为imu的标定需要运动变化大，但是运动变化大又会模糊。很多时候imu标不准就是运动幅度太小。
7. imu的几个噪音参数一般不用标定，因为即使标出来的值，直接用也不一定得得到好结果。一般是从大忘小的调整。然后因为是多相机标定，所以可以相互验证结果的正确性。还可以多视几组数据。把噪音调整到一个能让多组数据都能得到合理的参数的时候为准。
8. 其实不用把标定图案打印出来，直接在电脑屏幕显示就行。只是电脑屏幕容易反光，所以需要找一个光线不那么强，但也不弱的环境。除非是标定景深很浅的镜头，不把镜头发到一定距离，就不能聚焦。一般fisheye都是全距离都能聚焦。所以用个小屏幕，把相机放得近一些，也不影响什么。
9. imu相机联合标定的时候，不能有连续太长的时间没有提取到图像的点，不然会出现：[ERROR] : Optimization failed!