Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro 串口版本雷达在STM32上的例程

例程下载地址
链接: https://pan.baidu.com/s/192R3bul0AfP5plb6ud1NmA
提取码: j94u

文档说明

本文档基于STM32硬件开发板测试
本例程适用北醒单点系列雷达TFluna、TFmini-S、TFmini-Plus、TF02-Pro
本例程仅适用于北醒标准通讯协议下的雷达

北醒串口标准通讯协议

硬件接线

使用USART2作为TFLidar的通讯端口，接线如下：

TFlidar	开发板
红色线(+5V)	+5V
绿色线(TX)	PA2(RX)
黑色线(GND)	GND

Lidar通讯代码

各例程均使用 USART1用于连接TFLidar，采用空闲中断方式，接收数据。

具体实现步骤如下:

1.初始化USART1。

2.开启USART1的空闲中断。

  HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, g_usart1_rx_buf, USART_BUF_SIZE);
  HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, g_usart2_rx_buf, USART_BUF_SIZE);

3.USART2_IRQHandler增加中断判断

代码如下：

uint32_t tmp = 0;
if((__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2,UART_FLAG_IDLE) != RESET))
{
 __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart2);
  tmp = huart2.Instance->SR;
  tmp = huart2.Instance->DR;

  HAL_UART_DMAStop(&huart2);

  tmp =  USART_BUF_SIZE - hdma_usart2_rx.Instance->CNDTR;
  HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, g_usart2_rx_buf, USART_BUF_SIZE);

  USART1_RX_Proc(g_usart2_rx_buf, tmp);
}

4.中断处理函数，用于接收雷达数据。

协议处理

Standard Data Format(89BYTE)协议 处理函数如下：

#define BW_TFLidar_DATA_Len             9`
#define BW_TFLidar_DATA_HEAD            0x59`

 void USART1_RX_Proc(uint8_t *buf, uint32_t len)
{
    uint32_t i = 0;
    uint8_t chk_cal = 0;
    uint16_t dist = 0;
		uint16_t strength = 0;
		uint16_t temp = 0;

    if(BW_TFLidar_DATA_Len == len)
    {
        if((BW_TFLidar_DATA_HEAD == buf[0])&&(BW_TFLidar_DATA_HEAD == buf[1]))
        {
            for(i = 0; i < (BW_TFLidar_DATA_Len - 1); i++)
            {
                chk_cal += buf[i];
            }

            if(chk_cal == buf[BW_TFLidar_DATA_Len - 1])
            {
                dist 		 = buf[2] | (buf[3] << 8);
								strength = buf[4] | (buf[5] << 8);
								temp 		 = (buf[4] | (buf[5] << 8))/8-256;
							
								printf("dist = %d cm; strength = %d; temp = %d.\r\n", dist,strength,temp);

            }
        }
    }
}

注：换printf打印口

测试过程中如果需要更换串口打印
请在usart.c文件下更改 huart1或者huart2

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  /* Place your implementation of fputc here */
  /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
 
  return ch;
}