ros中静态tf坐标关系发布方式

最新推荐文章于 2024-08-15 23:15:00 发布

ZXQHBD

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/zxqhbd/article/details/70596515

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本文介绍了ROS中static_transform_publisher工具的使用，用于发布两个固定参考系之间的静态坐标变换。详细解析了命令格式，包括坐标偏移和旋转参数的设置，以及如何通过弧度和四元数来描述旋转。并提供了一个示例launch文件展示如何配置静态变换发布。

摘要由CSDN通过智能技术生成

static_transform_publisher

static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。

命令的格式如下：

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms

以上两种命令格式，需要设置坐标的偏移和旋转参数，偏移参数都使用相对于xyz三轴的坐标位移，而旋转参数第一种命令格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll三个角度（yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角），而第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。发布频率以ms为单位，一般100ms比较合适。

该命令不仅可以在终端中使用，还可以在launch文件中使用，使用方式如下：