前期准备
- 源 码:自己到github上下载。可参阅这篇博客
- 工 具:ecilpse用来查看源代码。
说明:
- 主代码区是指ardupilot/ArduCopter目录下的文件
- 库是指ardupilot/libraries目录下的文件
###添加一个新的MAVLink 消息###
pixhawk和地面站之间是使用MAVLink协议来进行传输,pixhawk飞控板通过串口连到电脑的地面站上(地面站有mission planner,Droid Planner近10款之多,并且有针对不同的平台)。
这部分介绍仅仅在Linux上被测试过,我是在虚拟机的ubuntu上测试的。如何装虚拟机请自行百度。
步骤一
首先确保你已经下载了ArduPilot项目最新的代码,然后检查mavproxy,在终端窗口里输入一下命令,能完成mavproxy的更新。
sudo pip install --upgrade mavproxy
步骤二
首先决定你想要添加什么类型的消息,让它怎样和已存在的MAVlink消息不冲突。
举个例子:你可能想要发送一个新的导航命令到四旋翼上,它将会在一个任务中间被发送。这种情况下你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT这个定义的MAV_CMD_NAV_TRICK定义,你可以在