参考:
- http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929
- http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45841317
gmapping
摘自《ROS : 修改ROS源代码(overlaying package)》 http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45841317
gmapping算法实现的正宗源代码是来自开源项目openslam,ROS的开发者提供了gmapping包和openslam_gmapping包,他们作用各不相同。
- openslam_gmapping是gmapping创始者Grisetti开发的对外开放的gmapping库,里面有各种函数和接口供使用者调用。
- ROS中的gmapping包是ROS开发者调用openslam_gmapping 中的函数而完成gmapping的所有功能(包括读取数据(scan,odom),处理数据(粒子滤波,scan match 等),发布数据(map,tf关系等) ),openslam_gmapping包可以理解为opencv,gmapping包可以理解为用opencv中函数实现的一个机器视觉工程。
因此要修改真正的gmapping算法,应该