Dashgo-D1 带陀螺仪的建图导航

本文介绍了如何使用Dashgo-D1进行扫图建图、地图保存以及自主导航。首先,通过SSH登录导航模块启动建图,使用EAI团队的APP控制小车移动建图。地图保存时需要指定自定义地图名,防止覆盖原有信息。在自主导航部分,需要修改launch文件引用保存的地图,并设置起点和目标点,确保D1的正前方方向正确。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ,默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。

D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下

扫描建图

  打开一个终端,ssh登录导航模块并启动建图launch

  $ ssh eaibot@192.168.31.200
  $ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo_imu.launch

  打开另一个终端,启动 rviz,查看建图效果

  $ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 
  $ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

  通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图,目前仅支持 Android。

  在 APP 启动界面,选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面,如下图所示:

  这里写图片描述

  需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址,即 192.168.31.200。

  然后点击 连接

  连接成功后,界面如下:

  这里写图片描述

  方向的操控,如下图所示:

  这里写图片描述

保存地图

  打开一个终端,ssh登录导航模块,切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存

  $ ssh eaibot@192.168.31.200
  $ roscd dashgo_nav/maps
  $ rosrun map_server map_saver -f retest_map

  注意:retest_map 为自定义地图名,若与已保存地图名称同名,便覆盖原来的地图信息。

自主导航

  在已经启动 gmapping_demo_imu.launch 的终端,Ctrl + C 关闭 gmapping_demo_imu.launch 程序

  切换到 launch 文件目录,使用 vim 修改 navigation_demo_imu.launch 文件,引用已经保存好的地图

  
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值